| 1 |
26.09.2023 |
- Wiki-Artikel lesen
- Inbetriebnahme der Spurerkennung im Branch im Videomodus
- Schritt für Schritt Debugging
- Schritt 1: Video der Gerade einlesen und mit Referenzdaten vergleichen
- Schritt 2: Video der Gerade einlesen und mit Referenzdaten vergleichen
- Inbetriebnahme der Spurerkennung im Branch mit Live-Bild
- Visualisierung der Kurve aus a, b, c in ControlDesk
- Analyse → Maßnahmen
|
- Wiki-Artikel gelesen
- Inbetriebnahme der Spurerkennung im Branch im Videomodus abgeschlossen
- Erste Schritt für Schritt Debuggings ausgeführt
- Video der Geraden wurde eingelesen und mit Referenzdaten verglichen (Video: Gerade.mp4), Anmerkung: Teilweise lädt das Video nicht richtig -> Falsche Spur wird erfasst, Ansonsten stimmen die Werte bei korrektem Ablaufen des Videos mit den Referenzwerten überein (a=1,16 , b=0,01, c=-203)
- Inbetriebnahme mit Live-Bild abgeschlossen
- Spurparameter a, b und c können aus dem Video im ControlDesk eingelesen und visualisiert werden, Anmerkung: Parameter c wird nicht eingelesen und das Spurpolynom wird nicht korrekt geplottet
- Analyse: Kalman-Filter funktioniert nicht richtig -> für a, b, c nur NAN als Rückgabewerte
- Maßnahme: Kalman-Filter optimieren, wenn dieser in der Vorlesung behandelt wurde
|
| 2 |
17.10.2023 |
- Bereiten Sie die Spurführung so vor, dass die Gerade zuverlässig erkannt wird.
- Werden die richtigen Kameraparameter geladen? Übernehmen Sie die Kalibrierung aus dem Workshop (6. Semester).
switch..case: rechte Spur (+220 mm), mittlere Spur (-220 mm), linke Spur (-620 mm) - Die Spurparameter beschreiben immer die Mitte der rechten Fahrspur.- Arbeiten Sie mit dem Team KOM zusammen, so dass a, b, c korrekt an die DS1104 übertragen werden.
- Prüfen Sie den korrekten Empfang der Spurparameter in ControlDesk.
- Prüfen Sie Ihr Layout in ControlDesk.
- Pflegen Sie nach dem erfolgreichen Test alles in den Trunk ein.
- Unterstützen Sie die Querführung, so dass der Wagen in der Mitte der Spurt gerade lenkt, Wagen links nach rechts lenken und Wagen rechts nach links lenken.
- A3-Problemlösungsblatt zum nächsten Termin anfertigen und mit Prof. Schneider diskutieren.
|
- Spurparameter werden bei Gerade zuverlässig erkannt
- Kamerakalibrierung korrekt
- Mitte der rechten Fahrspur wird erkannt
- a, b, c noch nicht korrekt von ControlDesk und DS1104 empfangen, Zusammenarbeit mit KOM-Team läuft
- Tests mit Live-Fahrt und Live-Bild erfolgreich durchgeführt
- A3-Problemlösungsblatt angefertigt
|