AF: Beispielartikel SEN/SAB

Aus HSHL Mechatronik
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Autor: Prof. Dr.-Ing. Schneider

Abb. 1: Darstellung der Primärsensors

Primärsensor

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Inhalt:

  • Einleitung
  • Technische Daten
  • Pinbelegung
  • Messverfahren
  • Interne Signalverarbeitung
  • Funktionsprinzip
  • Literatur
  • Datenblatt

Beispiel: Sharp_GP2Y0A41SK0F

Messkette

Abb. 2: Darstellung der kompletten Messkette

Stellen Sie die vollständige Messkette dar (vgl. Abb. 2).

Systementwurf

Abb. 3: Darstellung des Sensoranschlussplans

Beschreiben Sie den technischer Systementwurf.

Einbauposition

Abb. 4: Lage und Bezeichnung der IR-Sensoren
Tabelle 1: Position der einzelnen Sensoren im Fahrzeugkoordinatensystem (K) (vgl. Abb. 4)
IR_Sensor x-Position y-Position
rechts vorne -7 cm -12 cm
rechts hinten -36 cm -12 cm
hinten links -42 cm 10 cm
hinten rechts -42 cm -10 cm

Der Anschluss der Sensoren an die dSPACE DS1104 erfolgt über die analogen Eingänge und ist der folgenden Tabellen zu entnehmen, die Informationen konnten im WS2020/2021 verifiziert werden. Diese Tabelle repräsentiert die Anschlüsse an den einzelnen Sensoren:

PIN Farbe des Kabels Pin am Sensor DS1104-Pin
1 Gelb Sensor_IR_V0 ADCH5…8
2 Orange Sensor_IR_GND GND
3 Rot Sensor_IR_VCC (-0,3) ..+7 V
Beispiel der Einbauposition am Fahrzeug, gezeigt ist der Sensor hinten links

Die weitere folgende Tabelle enthält die Zuordnung der einzelnen Sensoren zu den analogen Eingängen der dSPACE DS1104 und den in dem Matlab/Simulink-Projekt enthaltenen jeweiligen Variablen, auch wurden die Werte verifiziert:

IR-Sensor DS1104-Eingang Simulink-Signalname
rechts vorne ADC Channel 5 SenAbs_xVR_K_f64
rechts hinten ADC Channel 6 SenAbs_xHR_K_f64
hinten links ADC Channel 8 SenAbs_yHL_K_f64
hinten rechts ADC Channel 7 SenAbs_yHR_K_f64

Sensoranschlussplan (vgl. Abb. 3)

Analoge Singalverarbeitung

Schnittstelle zur DS1104

  • Pinbelegung/Anschlussplan
  • ADU
Tabelle 2: Pinbelegung/Anschlussplan
Sensor Pin Belegung Farbe DS1104-Pin
1 Ausgang Gelb
2 Masse (GND) Schwarz
3 Versorgungsspannung VCC Rot

Sensorblock - SenXXX

Abb. 4: Simulinkbild des SEN-Blocks

Beschreiben Sie die Signalverarbeitung im Block SEN (vgl. Abb. 4).

Sensorblock - SabXXX

Abb. 5: Simulinkbild des SAB-Blocks

Beschreiben Sie die Signalverarbeitung im Block SAB (vgl. Abb. 5).

Praktische Aufgabe

  • Messen Sie jedes Signal in der Verarbeitungskette
  • Beispiel IR
    • Ausgang ADC/Eingang Infrarot VR
    • Ausgang Infrarot VR/Eingang PT1
    • Ausgang PT1/Eingang Lookup
    • SenAbs_xVR_K_f64
  • Zeichnen Sie Messung mit Referenz auf.
  • Beispiel IR
    • Funktionstest aller 4 Sensoren auf Referenzentfernung 15 cm
    • Kennlinientest eines Sensors auf die Referenzentfernungen 4 cm .. max. Reichweite
  • Konvertieren Sie die Daten in MATLAB®.
  • Stellen Sie für jeden Signalverarbeitungsblock Ein- und Ausgang einander gegenüber. Beschriften Sie die Signale entsprechend der Originalsignalnamen in Simulink.
  • Bewerten Sie die Funktion jedes Signalverarbeitungsblocks und tragen Sie Fehler in die LOP ein.
  • Erarbeiten Sie Lösungsvorschläge und besprechen Sie diese mit Prof. Schneider.
  • Setzen Sie die Lösungsvorschläge um und evaluieren Sie die Wirksamkeit.

Signalanalyse

Stellen Sie hier bitte die Signalanalyse dar.

Liste offener Punkte (LOP)

Tabelle 3: Liste offener Punkte (LOP)
# Problem Analyse Maßnahme Freigabe Wirksamkeit Dokumentation
1 SenAbs-Block ist schlecht kommentiert Signale benennen, Kommentare einfügen x
2 IR Abstand berechnen wird nicht verwendet Toter Code löschen x
3 FilterIRSpikes komplexer m-Code zu komplex Ersetzen durch Simulink-Median-Block x
4 PT1 Wozu dient der? löschen x
5 Knicks in Lookup-Table

Legende

  • Problem: Was genau ist das Problem? Wo tritt das Problem auf? Wie zeigt sich das Problem? Wann tritt das Problem auf? Warum ist es ein Problem?
  • Analyse: Was ist die Ursache des Problems?
  • Maßnahme: Maßnahme zur Beseitigung der identifizierten Ursache
  • Freigabe: Abstimmung der Maßnahme mit Prof. Schneider
  • Wirksamkeit: Beschreibung Nachweis Wirksamkeit (Dummy-Prüfung, Versuche, Kurzzeitfähigkeit, Kennzahlen, Audit, etc.)
  • Dokumentation: Doku der Lösung im HSHL-Wiki

Zusammenfassung

Alle Sensoren sind funktionsfähig.

Dokumentation in SVN

  • Link zu Messdaten
  • Link zur MATLAB®-Auswertung

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