Inbetriebnahme unserer WeBots-Simulation

Installation der benötigten Pakete, Environments und Repositorys:

sudo apt install python3-serial

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-navigation2 ros-${ROS_DISTRO}-nav2-bringup '~ros-${ROS_DISTRO}-turtlebot3-.*' ros-${ROS_DISTRO}-laser-geometry ros-${ROS_DISTRO}-webots-ros2

wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add -

sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'

sudo apt-get update

sudo apt-get install webots

Navigieren Sie jetzt ins "FTS" (FTS = Fahrerloses Transportsystem) Verzeichnis.

Beispiel: cd svn/trunk/Projekte/FTS

Durch colcon build werden die benötigten Daten komprimiert und der Workspace "vernetzt".

colcon build --packages-select hewagv_simulation openslam_gmapping slam_gmapping

Eventuell muss die Eingabe wiederholt werden, wenn es zu einer Fehlermeldung kommt. Beim zweiten colcon build sollte der Prozess dann erfolgreich verlaufen.

Als letzten Schritt vor dem Start der Simulation muss nur noch das Environment gesourcet werden.

source install/local_setup.bash

Simulation starten:

ros2 launch hewagv_simulation full_system_launch.py

Mit Strg + C können Sie die Simulation im Terminal beenden.