ABB IRB1400 M98 - Bedienungsanleitung
Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Mirek Göbel
Autor: Martin Theine
Betriebs-/ Montageanleitung
Dieser Artikel ...
Einschaltvorgang der Roboterstation
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Kalibrierung
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Programmier- und Simulationsumgebeung in RoboDK
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| Bemerkung | ... | ... | siehe RoboDk Dokumentation im Web: RoboDK-Basic Guide |
Erstellen der Roboterprogramme und Übertragung auf die Robotersteuerung
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| 4. Schritt | 5. Schritt | 6. Schritt | |
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| Bemerkung | ... | ... | ... |
Sicherheitskreis und Schutzraum
Schnittstelle zum Einbinden externer Sicherheitseinrichtungen
Bei der Einbindung von externen Sicherheitseinrichtungen wird zwischen zwei Arten von Sicherheitseinrichtungen unterschieden.
- allgemeine Sicherheitsgeräte (GS)
- Sicherheitseinrichtungen bei Automatikbetrieb (AS)
Bei der Arten von Sicherheitseinrichtungen werden über die A81 Panel Unit der ABB S4C Robotersteuerung eingebungen (siehe Abb. X roter Rahmen und/oder techn. Daten im SVN der HSHl). Der Anschluss GS ist zum einbinden von externen Verriegelungseinrichtungen wie z.B. Lichtschranken oder eines Sicherheits-Laserscanners. Dieser Anschluss ist in allen Betriebsarten aktiv. Zum einbinden von externen Verrieglungseinrichtungen, welche nicht im Handbetrieb aktiv sein sollen ist der Anschluss AS vorgesehen. Somit ist der Anschluss AS lediglich im "Automatikbetrieb" aktiv.
Wichtig: Die Einbiundung externe Sicherheitseinrichtungen (z.B. Sicherheits-Laserscanner, Lichtschranken, etc.) muss laut Hersteller der Industrieroboter immer zweikanalig ausgeführt werden! Dies bedeutet das ein Anschluss von externen Sicherheitseinrichtungen über die Schraubklemmenleiste X3 und X4 der A81 Panel Unit (siehe Abb. X roter Rahmen) erfolgen muss.
Um die Auserkraftsetzungist der externen Sicherheitseinrichtungen durch einen Kabelbruch o.Ä. zu verhindern, ist die Unterbrechung des Sicherheitskreises der ABB S4C Robotersteuerung immer als "Öffner" auszuführen. Im Falle des eingebundenden Leuze Sicherheits-Laserscanners RSL410 erfolgt dies über zwei Relais des Herstellers Finder, welche so angeschlossen sind, dass diese als "Öffner" fungieren (siehe techn. Dokumentation im SVN der HSHL)
Starten von Sensor-Studio
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| Bemerkung | Soll nicht direkt eine Verbindung zum Sicherheits-Laserscanner hergestellt werden, so kann alternativ "Geräteauswahl ohne Kommunikationsverbindung (Offline)" angewählt werden. | ... | ... | siehe Passwort-Datei im SVN: Passwort Leuze-RSL410 siehe Bedienungsanleitung im SVN: |
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