Selbstfahrendes Motorad mit Arduino
Autoren: Junjie Lyu
Betreuer: Prof. Schneider
Art: PA
Projektlaufzeit: 04/2021-04/2022
Thema
Aufbau eines selbsfahrenden Motorades, welches sich selbst während der Fahrt ausbalanciert.
Ziel
Das Arduino Engineering Kit ermöglicht den Aufbau dreier regelungstechnischer Herausforderungen. In diesem Projekt soll ein selbstfahrendes Motorad gebaut und programmiert werden.
Aufgabenstellung
- Einarbeitung in das Thema, auch aus regelungstechnischer Sicht
- Identifikation des Regelstrecke
- Sichtung und Test des bestehenden Bausatzes
- Aufbau des Systems (ggf. Platinenfertigung, etc.)
- Vergleichen und bewerten Sie verschiedene Regleransätze (P, PI, PID und andere).
- Modellbasierte Programmierung der Hardware via Matlab und Simulink
- Test des Segway
- Dokumentation nach wissenschaftlichem Stand
- Erstellung von Gefährdungsbeurteilung und Betriebsanweisung
Anforderung
- Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.)
- Wöchentliche Fortschrittsberichte (informativ)
- Projektvorstellung im Wiki
- Machen Sie ein tolles Videos, welches die Funktion visualisiert.
Gantt - Chart
Video
Verlinken Sie hier ein YouTube-Video zu Ihrem fertigen Projekt. Tipps zum Video finden Sie hier.
Bewertung des Bausatzes
Aufbau des Systems
Identifikation der Regelstrecke
Bewertung verschiedener Regleransätze
Wahl des Reglers
Simulation des Reglers
Realisierung des Reglers
validierung des Reglers
Simulations- oder Hardwareumgebung starten
Simulationsanzeige
Parametrierung
Zusammenfassung und Ausblick
Quelltext
Weblinks
- Arduino Engineering Kit
- YouTube: Unboxing the Arduino Engineering Kit
- YouTube: Motorcycle Self Balancing Using Reinforcement Learning
- YouTube: Motorcycle Maneuvers
- Arduino Store
Software
- Arduino Engineering Kit Hardware Support
- Arduino Engineering Kit Hardware Support für R2018b
- Arduino Engineering Kit Project Files
- Reinforcement learning with Self-balancing motorcycle
Siehe auch
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