Darstellung der Simulation

Autor: SDE Team 2021/2022

Betreuer: Ulrich Schneider

Simulink Block Darstellung

Parameter zur Darstellung

Über die Parameter-Schalter PAR_Darstellung_Schalter_EIN_bit und PAR_Darstellung_Fahrspur_Schalter_EIN_bit kann die Ansicht als Draufsicht und die Fahrspuransicht ein- und ausgeschaltet werden. Über die Variable Simulinkmodus wird zwischen den verschiedenen Simulinkmodi von Bahnplanung und Spurführung und Autonomes einparken unterschieden.

• Parametereinstellungen
• 

  Auswahl des Simulinkmodus

• 

  Simulations Darstellungen

• 

  Einstellung der Startpositionen

Die Parameter werden in der Datei start.m eingestellt. Die Darstellung lässt sich beschleunigen, in dem man den Zähler beschleunigt.

Interpreted Matlab Function

Eine Interpreted MATLAB-function wendet den Eingang auf eine bestimmte MATLAB-Funktion an. Dabei muss der der Ein- und Ausgang der Funktion mit den Ein- und Ausgangsdimensionen des Blocks übereinstimmen. So kann man Matlab Funktionen in Simulink nutzen. Alternativen zu diesem Block sind z.B. der Matlab Function Block, der erst zur Laufzeit compiliert wird und daher flexibler in der Handhabung ist. Bei einer reinen Desktop Anwendung spielt dies jedoch keine Rolle.

Funktionsblock Interpreted Matlab fcn

funktion_simulink_simultan_draufsicht(u)

In dieser Funktion wird die Draufsicht auf das Fahrzeug erstellt, dass später in dem Plot zur Simulation dargestellt wird. Dazu werden die x und y Koordinaten, aus dem Einspurmodell, sowie die Gierrate verwendet. Um das Fahrzeug selbst als Rechteck darzustellen, wird eine weitere Funktion „Fahrzeug“ aufgerufen.

funktion_simulink_simultan_Fahrspur(u)

Wohingegen die zuvor genannte Funktion zur Visualisierung des Autos und dessen Spur da ist, wird in dieser Matlab Function die Fahrbahn gezeichnet, dabei wird die ganze Fahrbahn, mit den gestrichelten Linien, und in blau die mitte der rechten Fahrspur dargestellt.

Softwarearchitektur Darstellungsblock

Darstellung der Softwarearchitektur

Die Darstellung Draufsicht greift auf die Module Kinematikmodell und Einspurmodell über den Datenbus zu. Beide Darstellungsblöcke, Draufsicht und Fahrspur sind teil des Darstellungsblocks und greifen auf den Zähler zu. Für die Darstellung der Fahrspur wird auf die Sensordaten der Signalaufbereitung zugegriffen.

Einparkszenario

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