Objektbildung

LiDAR bietet beim Umfahren die Messungsdaten von den Hindernissen. Hier handelt es um die statischen Hindernisse, kann die Szenarien je nach Konzept von BSF in folgende Abbildungen dargestellt werden. Die Bewegungspositionen von dem Fahrzeug werden nummeriert, und auf der rechten Seiten zeigt die entsprechenden Punkten von LiDAR.

Abbildung 5.2: Szenario 1: Statische Hindernis auf der Spur	Abbildung 5.3: Szenario 2: Statische Hindernis auf der Gegenspur
Abbildung 5.4: Szenario 3: Statische Hindernis auf der beiden Spur 1	Abbildung 5.5: Szenario 3.2: Statische Hindernis auf der beiden Spur 1
Abbildung 5.6: Szenario 4: Statische Hindernis auf der beiden Spur 2	Abbildung 5.7: Szenario 4.2: Statische Hindernis auf der beiden Spur 2

Abbildung 5.8: ersten Teil des Programmablauf.

Die Objekte werden zyklisch gebildet, müssen die von LiDAR erfassten Punkten in jedem Zyklus zugeordnet werden. Mit der Kamera lässt sich erfahren, was bedeutet die Messpunkte in jeder Cluster, damit die Position des Kartons zum Fahrzeug bestimmt werden kann (d.h. Die Kartons befinden sich auf rechten/linken Seite, werden ermittelt). Folgend wird das Szenario vom Überholen als Beispiel durchgeführt. Bei der Objektbildung müssen die Attributen wie Länge, Breite, Winkel usw. vom dem Hindernis(Karton) ermittelt. Wie den ersten Teil des Programmablauf gezeigt, wird diese Attributen zuerst definiert. Aus der Abbildung 5.2 sieht die Messdaten wie ein "L" oder ein Dreiecke, indem die Rechtspunkt, Linkspunkt sowie Eckepunkt werden bestimmt. (siehe Abbildung 5.9). Danach wird der Rechtpunkt bei