Objektbildung
LiDAR bietet beim Umfahren die Messungsdaten von den Hindernissen. Hier handelt es um die statischen Hindernisse, kann die Szenarien je nach Konzept von BSF in folgende Abbildungen dargestellt werden. Die Bewegungspositionen von dem Fahrzeug werden nummeriert, und auf der rechten Seiten zeigt die entsprechenden Punkten von LiDAR.
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Die Objekte werden zyklisch gebildet, die von LiDAR erfassten Punkten in jeder Zyklus zugeordnet werden müssen, indem jede Cluster mit unterschiedlichen Farben kenngezeichnet werden. Mit der Kamera lässt sich erfahren, was bedeutet die Messpunkte in jeder Cluster, damit die Position des Kartons zum Fahrzeug bestimmt werden kann (d.h. Die Kartons befinden sich auf rechten/linken Seite, werden ermittelt). Um Karton zu simulieren, wird ein Modell erstellt. Hier wird mit Szene 1 als Beispiel erklärt. Die Hauptidee ist, dass bei jeder Frame die Abstände zwischen Start-und Endpunkte berechnet werden. Mit Szene 1 wird hier nur 4 Hauptframe betrachtet. Bei der Frame 1 befinden sich die Punkte in x-Achse, wird der Abstand zwischen Start-und Endpunkte berechnet, dann wird als L1 gespeichert. Bei der Frame 2 befinden sich die Punkte sowohl in x-Achse als auch in y-Achse, wird der Abstand zwischen Start-und Endpunkte von den beiden Achsen berechnet, eine wird als L2 gespeichert, anderen wird als B1 gespeichert. Dann werden die Abstand von L1 und L2 verglichen, die größte Länge wird als die simulierte Länge des Kartons gespeichert. Bei der Frame 3 befinden sich die Punkte in y-Achse, wird der Abstand zwischen Start-und Endpunkte berechnet, dann wird als B2 gespeichert. Dann werden die Abstand von B1 und B2 verglichen, die größte Breit wird als die simulierte Breit des Kartons gespeichert. Mit ermittelten Länge und Breit des Kartons werden alle Punkten mit einem Rechteck umrahmt. Um die oben genannten Schritte zu vereinfachen, wurden ein Programmablaufplan entwickelt. Abbildung 5.8 zeigt der Programmablaufplan.