Pick & Place

Autor: Daniel Block
Betreuer: Prof. Schneider

www.lego.de

Motivation

Ein Roboterarm ist ein tolles Anschauungsobjekt, um etwas über Koordinatentransformation zu lernen.

Ziel

Programmiern Sie einen Roboterarm so, dass er sich ein Zuckerstücke von einem Haufen nimmt und dieses in eine HSHL-Tasse fallen lässt.

Aufgabe

1. Erkennen Sie mit einer Webcam einen Zuckerwürfel.
2. Konstruieren Sie den Standadrd Lego Roboterarm so, dass er den Zuckerwürfel greifen kann.
3. Analysieren Sie die Videoszene und steuern Sie den Roboterarm, so dass er den Zucker Greift und diesen kollisionsfrei in die Tasse fallen lässt.

Vorbereitungen

Vor der Bearbeitung der Aufgabe sind einige Vorbereitungen zu treffen. Zum einen wird ein Grundverständnis für die Bildverarbeitung und die Koordinatentransformation vorausgesetzt. Dieses wurde im Rahmen der Veranstaltung Digitale Signal- und Bildverarbeitung während des Sommersemesters 2014 im Studiengang Mechatronik der HSHL erlangt. Eine weitere Recherche in Literatur und im Internet erwies sich jedoch als sehr zielführend. Besonders zur Umsetzung in Matlab konnten hier einige hilfreiche Hinweise gefunden werden.

Siehe auch

• Objekterkennung mit Kamera
• Camera Calibration Toolbox
• Tönnies, Klaus D.: Grundlagen der Bildverabeitung. Pearson Studium, München, 2005. ISBN 3-8273-7155-4

Weblinks

• Beschreibung, Tutorial und Downlod der Camera Calibration Toolbox für Matlab von Jean-Yves Bouguet
• Beschreibung der Klasse NXTmotor der RWTH Aachen

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