NXT Simulink Beispiele

Beispiel 1 - Simples Beispiel

Schritt 1 - NXT Block Bibliothek

1. Geben Sie simulink in das Matlab Command Window ein.
2. Es erscheint der Simulink Library Browser. Navigieren Sie zum Simulink Support Package for LEGO MINDSTORMS NXT Hardware.
3. Klicken Sie zweifach den Button and LCD Block. Es öffnen sich die Konfigurationsmenus für die Blöcke.
4. Der Doppelklick auf Examples öffnet die ersten Beispiele.

Schritt 2 - Erstellen Sie ein Modell für die NXT Hardware

In diesem Beispiel stellen Sie den Status des orangenen Knopfes auf dem Display dar.

1. Öffnen Sie mit File>New>Model ein neuens Modell (CTRL+N).
2. Ziehen Sie mit der Maus die Blöcke LCD und Button in das Modell.
3. Verbinden Sie den Ausgang des Button-Block mit dem LCD.

   

4. Speichern Sie das Modell unter dem Namen Beispiel 2.

Schritt 3 - Konfigirieren und starten Sie das Modell

1. Verbinden Sie den NXT mit dem PC via USB Kabel.
2. Drücken Sie den orangenen Knopf, um den NXT zu starten.
3. Wählen Sie im Simulink Modell Tools > Run on Target Hardware > Prepare To Run... .
4. Wenn sich die Seite Configuration Parameters öffnet stellen Sie die Target hardware auf LEGO MINDSTORMS NXT. Ändern Sie keinen weiteren Einstellungen.

   

5. Klicken Sie OK.
6. Drücken Sie im Simulink Modell den Deploy To Hardware Knopf. Das Modell wird nun auf die Hardware geladen.
7. Drücken Sie den orangenen Kopf und betrachten Sie das Display. Das LCD Display zeigt 0, wenn der Knoipf nicht gedrückt wird und 1 wenn er gedrückt wird.
8. Speichern Sie das Modell.

Beispiel 2 - Kommunikation mit dem NXT

Dieses Beispiel ermöglicht es den Algorithmus, der auf der NXT Hardware läuft mit Simulink zu überwachen.

Schritt 1 - Bluetooth Verbindung aufbauen

Die Daten werden via Bluetooth ausgetauscht.

1. Stecken Sie einen USB Bluetooth Dongel ein. Windows 7 installiert die Treiber automatisch.
2. Schalten Sie den NXT Brick ein. Dies ist über Bluetooth>On/Off>On möglich.
3. Öffnen Sie bei Win7 Control Panel > Devices and Printers, und wählen Sie Bluetooth device.
4. Wählen Sie die LEGO MINDSTORMS NXT Hardware im Dialog Add a device aus und klicken Sie next.
5. Drücken Sie die orangene Taste des NXT und quzittieren Sie das Passwort 1234.
6. Geben Sie im PC 1234 zur Kopplung ein.
7. Bei Problemen mit der Bluetooth-Verbindung stellen Sie den COM-Port händisch ein (Tools>Run on Hardware>Options).

   

Schritt 2 - Modell im External Mode betreiben

1. Verbinden Sie Computer und NXT mit dem USB Kabel.
2. Öffnen Sie das Modell.
3. Stellen Sie sicher, dass der Simulation mode auf External steht.
4. Drücken Sie Run auf der Werkzeugleiste.

Schritt 3 - Kommunikation mit dem Modell

Beachten Sie, dass es ein Subsystem Detect Clapping gibt. Abhängig vom Klatschen schaltet dieses Subsystem die Lieder um. Das Geräuschsignal wird mit einem Schwellwert verglichen.

1. ÖffnenSie den Scope-Block. Das Scope zeigt, welcher Song auf den Lautsprecher geschaltet wird.
2. Klatschen Sie in die Hände während Sie das Scope betrachten. Sie werden mit dem Klatschen das Lied wächseln.
3. Ändern Sie den Schwellwert mit einem Doppelklick.
4. Wiederholen Sie die Schritte, bis Sie mit dem Schwellwert zufrieden sind.
5. Klicken Sie Stop beim Simulinkl Modell.

Weiterführende Aufgaben

• Verändern Sie die Lautstärke der Songs (Tipp: Schauen Sie sich die Block Optionnen des lautsprechers an.)
• Überwachen Sie die Signale des Sensors.
• Tauchen Sie den Sensor durch einen Ultraschallsensor aus.

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