Robotik und Automatisierung

Diese Seite beleuchtet die Projekte und Vorhaben im Bereich und gleichnamigen Labor "Robotik und Automatisierung".

Einführung

Im Labor und Technologiebereich "Robotik und Automatisierung" wird mit Industrierobotern gearbeitet. Themen sind z. B.:

• Ansteuerung als CNC-Maschine, z. B. zum "Roboterfräsen"
• Gestengesteuerte Fernbedienung eines UR10-Roboters

Ansteuerung von Robotern

RoboDK

In der Software RoboDK ist es möglich, Roboter-Konfigurationen wie im Bild dargestellt zu erstellen und damit dann beliebige CNC-Aufgaben zu planen und auszuführen.

Zweiarmrobotersystem UR10 in RoboDK

Eine tolle Anwendung dieser Technik zeigt das Projekt Roboterfräsen

Matlab

Die Software Matlab wurde im Projekt "Gestengesteuerte Fernbedienung eines UR10-Roboters" verwendet, um per Kinect-Kamera erkannte Positionen menschlicher Arme auf einen Roboter zu übertragen.

Sehr empfehlenswert für Matlab ist die [| "Robotics Toolbox" von Peter Corke], mit der es möglich ist, Roboter in Matlab zu modellieren und alle Bewegungen zu simulieren. Besonders interessant ist die dort verfügbare inverse Berechnung der Kinematik, d. h. von Soll-Werkzeugkopf-Koordinaten werden alle Gelenkwinkel des konfigurierten Roboters berechnet.

Projekte

Roboterfräsen

Im Projekt "Roboterfräsen - Vom CAD-Modell zum fertigen Bauteil mit dem Industrieroboter" wurde mit einem UR10-Roboter unter Verwendung von RoboDK der Roboter mit g-Code angesteuert. Der Verlauf ist auf der verlinkten Seite genau erläutert.