Objekterkennung mit RP Lidar A1M8

Autor: Thomas Miska

Aufgabenstellung

1. Einarbeitung in dier bestehende Software
2. Softwareentwurf in MATLAB
   1. Meilenstein 1:
   2. Ansteuerung des RP LiDAR A1M8
   3. Koordinatentransformation polar- zu karthesisch
   4. Testdokumentation der KOS-Trafo
   5. Objektbildung (z.B. Sukzessiv Edge Following)
   6. Testdokumentation der Objektbildung
   7. Meilenstein 2:
   8. Objekttracking (mit Kalman-Filter)
   9. Testdokumentation des Objekttrackings
   10. Attribute schätzen: v, a, B, T, Güte (s. Schnittstellendokument)
   11. Testdokumentation der Attribute mit Referenz
   12. Dokumentation im Wiki
3. Softwareentwurf in C
   1. Meilenstein 3:
   2. Test der Kommunikation Kamera/LiDAR mit DS1104
   3. Testdokumentation
   4. Diagnoseseite in ControlDesk
   5. Darstellung der LiDAR-Objekte als XY-Plot und tabellarisch
   6. ggf. Fertigstellung der Kommunikation
   7. Meilenstein 4:
   8. Plausibilisierung der Messdaten (LiDAR, Kamera)
   9. Referenzmessungen
   10. Abschätzung der Güte der Spurerkennung und des Objekttrackings
   11. Dokumentation im Wiki

Getting started =

• [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/Laserscanner/RPLiDAR_M1A8

MATLAB Beispiel]

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