RoboSoccer Gruppe B7 - WS 18/19
Die Hochschule Hamm-Lippstadt verbindet im Studiengang "Mechatronik" das Lehrgebiet der Informatik mit einem praktischen Teil. Im ersten Semester hat jeder Student somit das Modul "Informatikpraktikum 1" zu belegen. Ziel dieses Moduls ist die praktische Anwendung der Informatik mithilfe eines Lego-Mindstorms Roboters. Im Laufe des Semesters muss Dieser eine Vielzahl von Aktionen beherrschen können. Jede 2. Woche standen in unserem Praktikum neue Aufgaben an, welche jedes Team, meist aus zwei bis drei Personen, meistern mussten. Abschließende Zielaufgabe war es, mit diesem selbstgebauten Roboter, ein Fussballspiel absolvieren zu können, bei dem der Roboter selbstständig den Spielball findet und ihn ins gegnerische Tor befördert. Natürlich alles in einem Wettkampf gegen ein anderes Team. Regelwerk RoboSoccer
Einleitung
Die fundamentalste, und wahrscheinlich auch die damit schwierigste Aufgabe, bestand darin, einen komplett neu aufgebauten, aber trotzdem perfekten Roboter zu kreiren. Natürlich wurden mehrere Entwürfe vorgestellt, aber wie so oft waren viele auch eine Enttäuschung. Uns war klar, dass dieses Projekt zeitaufwendig werden würde, da unser Ehrgeiz uns immer weiter vorangetrieben hat. Wir wollten einen Roboter erschaffen, der nicht nur effizient jeden Gegner das Verlieren lernt, darüber hinaus sollte er eine Hommage an die besten Robotik-Designer dieser Welt werden. Nach einer Menge Blut, Schweiß und Tränen ist uns, den digitalen Brasilianern, dieses eine Wunder aber letztendlich gelungen. Robodinho war geboren.
Warum Robodinho? Wahrscheinlich weiß so gut wie jeder Mensch auf diesem Planeten, dass unsere südamerikanischen Freunde, die Brasilianer, auch "Zauberer mit dem Ball" genannt werden. Wie mit Klebern an den Füßen, dribbeln sie auf den Fußballplätzen dieser Welt ihre Gegner aus. Doch eine Sache fällt bei dem Rekordweltmeister besonders auf. Egal ob Ronaldinho, Robinho oder Fernadinho. Alle dieser Weltstars enden mit der gleichen Silbe im Namen. Somit war klar, dass es nur einen Namen geben kann, um die spielerisch einzigartigen Fähigkeiten unseres Roboters mit den Stars aus dem Süden zu verbinden.
Merkmale
Um die scharfen Sinne und Zauberfüße der Brasilianer imitieren zu können, ist Robodinho mit einem schlaueren Gehirn als Einstein es sich damals wünschen konnte, sowie mit hochpräzisen Sensoren und Aktoren ausgestattet.
Der Denker und Lenker
Die Funktion des Gehirns übernimmt der NXT-Baustein. Er besitzt vier Eingänge um die Signale der Sensoren zu erfassen. Desweitern verfügt er über drei Ausgänge, um den Aktoren Befehle zur einwandfreien Steuerung und Manövrierung zu erteilen. Er verfügt über einen Atmel-32-Bit-ARM-Prozessor mit 256 Kilobyte Flash-Speicher und 64 KB RAM, einen USB-2.0-Anschluss, eine Punktmatrix-Anzeige und ein 8-Bit-Soundsystem.
Die Augen und Ohren
Unvergleichliches Fußballverständnis mithilfe von ultrascharfen Sinnen haben nicht nur die Brasilianer. Auch unser Roboter verfügt über solch ein Können. Um dieses zu gewährleisten ist Robodinho mit drei hochtechnisierten Sensoren ausgestattet.
| Sensor | Funktion | Aufgabe | ||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Infrarotsensor | -erkennt Infrarotquellen im Bereich | Ballfindung | von 135° | -erkennt Distanz der Infrarotquelle | und teilt diese in bestimme | Stärkebereiche auf | -gibt Position und Abstand der | Infrarotquelle an den Baustein weiter | ||||||||||||
| Berührungssensor | -Ein/Aus Sensor | Ballaufnahme | -reagiert auf Berührung | -gibt Zustand, ob geschaltet oder | nicht an den Baustein weiter | |||||||||||||||
| Kompass-Sensor | -orientiert sich am Erdmagnetfeld | Ausrichtung zum | -Winkelauslösung 0°-359° | gegnerischen Tor | -gibt aktuelle Ausrichtung und | Soll-Kurs an den Baustein weiter |