Bahnplanung und Spurführung eines Kfz.
Einleitung
Ein autonomes Kfz. soll in einer Fahrspur fahren. Hierzu ist eine Bahnplanung sowie die Längs- und Querfregelung notwendig.
Ihre Aufgaben
- Bahnplanung anhand der 2D-Fahrspurinformation eines Umfeldsensors
- Konzept zur Längsregelung
- Konzept zur Querregelung
Kür-Aufgaben
Vorstellung der Konzepte anhand einer Matlab-Simulation.
Mögliche Fragen
- Welche Bahn wird anhand der Umfeldmessung geplant?
- Wie werden Längs- und Querregler ausgelegt?
Literatur
- Kramer, Ulrich: Kraftfahrzeugführung, Modelle-Simulation-Regelung. München : Carl Hanser Verlag, 2008
- Müller, T.; Rohrleder, D.: „Automatisches Spurfahren auf Autobahnen“. Kapitel aus "Fahrdynamik-Regelung" von Rolf Isermann (Hrsg.)
- Modellierung eines Einparkassistenten für ein autonomes Fahrzeug implementiert auf einer SoC-Plattform
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