Test der Fahrbahnerkennung

Abgabetermin: 28.05.2018

Einleitung

Für die Fahrt auf der Rundstrecke (REQ10.2300) muss der aktuelle Stand getestet und dokumentiert werden.

Um mit dem Auto den auf dem Boden markierten Rundkurs abfahren zu können muss die Fahrspur sicher erkannt werden können.

Um dies zu Gewährleisten müssen folgende Punkte getestet werden:

Funktion der VR- Magic Kamera des Fahrzeugs
Verarbeitung der Kameradaten im C-Programm auf dem Computer in Spurparameter
Weitergabe der Spurparameter über die serielle Schnittstelle des PCs an die DSpace Karte

Anforderungen

Testen Sie den aktuellen Stand der Erkennung der Fahrbahnmarkierung.
Dokumentieren Sie Modul- und Systemtests nach wissenschaftlichem Stand.
Arbeiten Sie Verbesserungspotential heraus.
Erläutern Sie in einer Präsentation die Funktion der Fahrbahnerkennung. Berücksichtigen Sie hierbei die gesamte Messkette (Bildentstehung bis Schnittstelle zur Regelung).
Dokumentieren Sie Ihr Vorgehen nach wissenschaftlichem Standard.

Komponententest

Testen der VR-Magic Kamera des Fahrzeugs

Um validieren zu können, ob die Spurerkennung funktioniert, wurde zuerst getestet, ob die Kamera-Hardware des autonomen Fahrzeug überhaupt noch funktioniert. Über UltraVNC Viewer wurde eine Verbindung mit dem Fahrzeug hergestellt und das Programm VRmagic geöffnet. Mit diesem Programm ist es möglich die momentane Aufnahme der Kamera live zu verfolgen. Dies funktioniert einwandfrei und es konnte ein Bild aufgenommen werden.

Um die Spurerkennung testen zu können sollte als nächstes das C-Programm welches für die Verarbeitung der Kamerabilder zuständig ist überprüft werden. Das Problem bestand hier allerdings darin, dass nicht alle verwendeten header Datein im SVN im richtigen Ordner versioniert sind. Nachdem ein lauffähiges Projekt in einem Unterordner (Ordner in aktueller SVN Struktur:\Autonomes_fahren\Teams\OSE\OSE_Steinmeier_Vogel\Objekt_Spurerkennung) gefunden wurde, konnte dieses auf dem Pc des autonomen Fahrzeug gestartet werden.

Das Programm ist soweit lauffähig und erkennt die Begrenzungslinien, diese werden im Ausgabefenster mit roten Punkten markiert. In den durch horizontale Linien gekkenzeichneten ROIs (siehe Bildschirmfoto). In der Konsole werden die drei Variabeln zur Berechnung des Kurvenkrümmung ausgegben. Die Zykluszeit des Programms scheint momenten jedoch noch zu langsam zu sein um eine Spurführung zu ermöglichen. Als nächstes soll überprüft werden, ob die Zyklusszeit verbessert werden kann und ob die von dem Programm ermittelten Werte zum berechnen der Parabel (a,b,c) auch richtig über die serielle Schnitstelle des Pcs ausgegeben werden. Geplant ist ein Test mit einem Osziloskop mit decodier Möglickeit von Seriellensignalen (RS232).

Zusammenfassung

Durch momentane Wartungsarbeiten am Fahrzeug bedingt durch die Power Platine und die Akkus lies sich der Systemtest auf dem Fahrzeug noch nicht durchführen. Für das nächste Semester ist geplant noch andere auf dem Fahrzeug-Pc gefundene Programme zu testen. In dem momentan verwendeten Programm besteht die Möglichkeit, die Bildschirmausgabe des Kamerabildes zu deaktivieren. Dies könnte wichtige Zykluszeit pro Frame einspraen und zu einem besseren Ergebniss führen.

Link zum Quelltext in SVN

Weiterführende Links

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