Low-Cost-Lidar Verarbeitung mit Matlab/Simulink

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Sensor/Vorgängerprojekt: Low-Cost_Lidar_Objekterkennung_mit_Matlab/Simulink

Lidar Technologie

Der verwendete Lidarsensor

Der verwendete Lidarsensor ist im Internet unter diversen Bezeichnungen zu finden. Die geläufigsten sind Neato LDS, Neato lidar, XV-11 lidar und XV-11 sensor.

Das ursprüngliche Einsatzgebiet des Lidarsensors

Der verwendete Lidarsensor ist bei einigen Staubsaugermodellen des Herstellers Neato im Einsatz. Dabei wird der Lidarsensor verwendet um die Umgebung zu scannen und damit Hindernisse zu umfahren. Der Staubsauger erstellt mit Hilfe der vom Lidarscanner aufgenommenen Daten ein genaues Abbild der Wohnung und verwendet diese um effizienter beim Abfahren der Wohnung vorzugehen.


Neato Staubsauger an Ladestation

Die elektrischen Schnittstellen des Lidarsensors

Der Lidarscanner besitzt zwei Stecker. Der erste Stecker besitzt zwei Adern und dient der Stromversorgung des Motors. Um den Motor anzutreiben wird 5V Gleichstrom benötigt. Das rote Kabel ist dabei +5V und das schwarze auf Masse zu legen. Der zweite Stecker besitzt 4 Adern. Schwarz und Rot dienen der Stromversorgung der Auswerte-Hardware und benötigt 3,3V. Rot ist dabei +3,3V und Schwarz die Masse. Zur Datenübertragung werden die zwei weiteren Adern verwendet. Hierbei handelt es sich um eine serielle Schnittstelle bei der braun der TX und orange der RX Pfad bildet.

Verkabelung mit Hilfe vom Arduino UNO R3

Die Programmbefehle des Lidarsensors

Die Rohdaten

Auswertung der Rohdaten

Ausblick

Weblinks


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