RoboSoccer Gruppe C1 - WS 17/18

Aus HSHL Mechatronik
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Autor: Matthias Stork

Einleitung

Teammitglieder

In diesem Abschnitt werden kurz die Teammitglieder, die an diesem Projekt beteiligt waren und ihre Tätigkeiten vorgestellt.

  1. Sebastian Hoffmann:
    • Programmierung
    • Videoschnitt
  2. Benjamin Kran
    • Bauplan Lego Designer
    • Programmablaufplan
  3. Matthias Stork
    • Wiki-Artikel
    • Plakat

Ziel des Praktikums

Aufgabe und Ziel des Praktikums war es einen LEGO NXT Roboter so zu konstruieren und zu programmieren, dass er nach den Regeln Regeln ein Fussballmatch gegen einen anderen NXT Roboter spielen kann


Das Spielfeld

Bild des Spielfelds aus [1]


  1. Länge: 183cm
  2. Breite: 122cm
  1. Torbreite: 45cm
  2. Torhöhe: 14cm


Hardware

Aus der Vielfalt der zur Verfügung stehenden Sensoren verwendet unser Roboter den Tast-, Ultraschall-, Infrarot und Kompasssensor.


Insgesamt sind am Roboter drei Servomotoren verbaut. Hierzu dienen zwei der Fortbewegung und einer zum Schießen des Balls.

Roboboss Plakat
Roboboss



Spielstrategie

Werteausgabe

(Screenshot)

Zur Überprüfung der aktuellen Werte zeigt diese Funktion sie auf dem Display des NXT an.

  1. Bereich (Infrarotsensor)
  2. Entfernung zum nächsten Objekt (Ultraschallsensor)
  3. Taster gedrückt (ja, nein)
  4. Signalstärke des empfangenen Infrarotsignals
  5. Himmelsrichtung in Grad (Kompassensor)


Ballverfolgung

(Screenshot)

Vergleicht die Signalstärken aus den jeweiligen Bereichen und fährt schließlich in die Richtung, des stärksten Signals.

Ballschuss

(Screenshot vom Ballschuss)

Überprüft anhand des Infrarotsignals, ob der Ball in erreichbarer Nähe ist. Ist dies der Fall greift er den Ball, bleibt stehen sobald der Taster getastet wurde und richtet sich nach Westen aus. Dann schießt er den Ball.

Software

Zur Realisierung des Konzepts und Implementierung der Unterprogramme und des Hauptprogramms wurde das BrixC Command Center (kurz: BrixCCC) verwendet. Dieses benutzt die Programmiersprache NXC (Not eXactly C). Da an dieser Stelle eine vollständige Präsentation des Spielprogramms nicht vorgesehen ist, werden „nur“ die Befehle zur Ansteuerung der Motoren sowie Sensoren vorgestellt. …OnFwd(OUT_ ,75); OnRev(OUT_ ,75); OnFwdSync(OUT_ ,75, 50); OnFwdReg(OUT_ ,75,Regmode) Break(OUT_ ) Float(OUT_ )


Unterabschnitt

  1. Nutzen Sie Aufzählungen
    • mit verschiedenen Schachtelungen
    • und so weiter
  2. zweite Ebene
    • mit erneuter Unterebene

Bilder

Bauen Sie Bilder ein, am besten mit darin gekennzeichneten Stellen, die Sie dann im Text erklären.


Tabellen

Eine tolle Tabelle ist hier dargestellt.

Spalte 1 Spalte 2 Spalte 3
blabla sowieso sowieso
test sowieso test1

Formatierung

Nutzen Sie zur Formatierung Beispiele, z. B. aus dem weltbekannten Wikipedia selbst (das ist die gleiche Syntax!) oder anderer Hilfeseiten wie z. B. [2].

Zusammenfassung

Ausblick

Was kann/muss noch verbessert werden?