AEP Gruppe B2 - SoSe17
Einführung
Im Informatikpraktikum des Sommersemesters 2017 Studiengang MTR bekamen wir die Aufgabe ein Auto zu konstruieren und programmieren, sodass es autonom einparken kann. Als Programmieroberfläche wurde MatLab gewählt. Die Grundlage bildete die NXT-Toolbox der RWTH Aachen.
Team und Aufgabenverteilung
David Reger
• Programmierung mit Matlab
• Präsentation
• Koordination
• Ablaufdiagramm(PAP)
Yannik Schäfer
• Konstruktion
• Videoschnitt
• LEGO Digital Designer
Matthias Giller
• Programmierung mit SIMULINK
• Konstruktion
• Organisation
• Dokumentation
Hardware
Bei der Konstruktion unseres Chassis mussten wir bestimmte Vorgaben befolgen. Unter anderem musste das Fahrzeug die 1,5fache Länge des Achsenabstands und einen 40° Einschlagwinkel besitzen. Die Vorderachse wurde durch einen Motor lenkbar gemacht. Die Hinterachse war die Antriebsachse. Außerdem wurde Sie mit einem Differentialgetriebe erweitert um bessere Kurvenfahrt zu ermöglichen. Ein NXT-Mikroprozessor stellte die Verbindung zwischen Ultraschall- und Gyrosensor, sowie den beiden Motoren mit dem PC da.
Fahrzeugparameter
| Parameter | Wert |
|---|---|
| Länge | mm |
| Breite | mm |
| Spurweite (vorn) | mm |
| Spurweite (hinten) | mm |
| Achsabstand | mm |
| Max. Lenkeinschlag | 40 ° |
| Max. Geschwindigkeit | 0,50 m/s |
Einparkkonzept und Programmstruktur
Bei der Programmierung wurde der Schwerpunkt auf eine veränderbare und strukturierte Programmstruktur gelegt. Dies beinhaltet z.B Variablen für den Reifendurchmesser, welche bei Reifenwechsel einfach angepasst werden können. Zusätzlich sollen möglichst einfach Veränderungen der Parklückensituation herbeigeführt werden können. Das Ganze sollte mit einem NXT als Mikroprozessor und einem Ultraschall-, sowie einem Gyrosensor realisiert werden.
Programmablaufplan
Fazit:
Durch dieses Projekt wurde uns bewusst, wie stark die verschiedenen Bereiche beim Entwickeln neuer Technologien miteinander verbunden sind und wie wichtig eine gute Absprache zwischen den Teams sein muss damit alles reibungslos funktioniert. Außerdem war es begeisternd den Lern- und Programmiererfolg immer direkt vor sich zu sehen.
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