Dieser Wiki-Beitrag ist Teil eines Projektes, welches im Rahmen vom Fachpraktikum Elektrotechnik im 5. Semester Mechatronik absolviert wurde. Ziel des Beitrags ist es, eine nachhaltige Dokumentation zu schaffen, welche die Ergebnisse festhält und das weitere Arbeiten am Projekt ermöglicht.

Autoren:

Betreuer: Prof. Schneider

Aufgabe

Verbessern Sie die Positionsschätzung des Roboters mit eineem DGPS-Modul.

Erwartungen an die Projektlösung

Einarbeitung in die bestehenden Ardumowers-Unterlagen
Einarbeiten in das Topcon DGPS Modul.
Planung und Beschaffung der Bauteile
Einbau des DGPS-Moduls in den Mäher
Inbetriebnahme
Übertragung der Referenzdaten von der Basisstation an den mobilen Empfänger
Auswertung der Differenzdaten (RTK)
Mitwirkung an der Schnittstelle des Sensors (HW & SW)
Erstellen Sie ein faszinierendes Video, welches die Funktion visualisiert.
Test und wiss. Dokumentation

Schwierigkeitsgrad

Mechanik: *
Elektrotechnik: *
Informatik: **

Einleitung

Der folgende Artikel ist von Calvin Lukas Biermann und Julian Spratte verfasst worden und legt die Aufgabenstellung der genauen Positionserfassung des Ardumover Rasenmähroboters mittels eines DGPS-Moduls theoretisch dar. Im fünften Semester des Mechatronikstudiums an der Hochschule Hamm-Lippstadt werden die Studenten im Rahmen des Fachpraktikums ,,Grundlagen der Elektrotechnik 2" mit der Aufgabe konfrontiert einen autonom mähenden Roboter, den Ardumover, zu konstruieren (link). Um eine Kartierung des Roboters zu ermöglichen wird die Position des Roboters mittels eines DGPS-Moduls bestimmt. Dieses setzt sich aus einem im Ardumover verbauten GPS-Modul und einem Topcon Hiper V, der ortsfesten Referenzstation, zusammen. Via Funk ist es so möglich Korrektursignale zu senden. Wie stark die Genauigkeit erhöht werden kann, hängt hauptsächlich von der Entfernung des DGPS-Empfängers von der Referenzstation ab. Die erreichbare Genauigkeit liegt je nach Qualität des Empfängers und der Korrekturdaten zwischen 0,3 m und 2,5 m für die Lage (x, y) und bei 0,2 m bis 5 m für die Höhe. Hochqualitative Systeme werten zusätzlich die Phasenverschiebung der Trägerwelle aus (wie z. B. bei geodätischen Empfängern üblich) und erreichen so Genauigkeiten von wenigen Millimetern (± 1 mm bis ± 10 mm pro km Abstand zur Referenzanlage).

Projektdurchführung

Projektplan

Verwendete Bauteile

Ergebnis

Zusammenfasung

Ausblick

Weiterführende Links

Unterlagen

YouTube-Video

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AM 18: DGPS Module

Inhaltsverzeichnis