SDE WS25: AP 1.1 Positionsmessung des AlpaBot
Autor: Benutzer:Jan Steffens
Einleitung/Funktion
Um die Positionserfassung des Alphabots durchzuführen, muss auf die TopCon Station und das zugehörige Prisma zurückgegriffen werden. Diese erfasst das Prisma und überträgt die Position per Bluetoooth an MATLAB.
Vorbereitung
- Bluetooth Dongle im PC einstecken
- Topcon Station in der Mitte der Strecke aufbauen Ausrichtung nach grünem Klebepfeil (siehe Abb. 1)
- TopCon gemäß Artikel in Betrieb nehmen.
- Matlab R2024b auf LAB30-04 starten
- Script trackePrisma.m starten
- TopCon Prisma auf Referenzpunkten A und B platzieren um einzumessen. (Karte)
Anforderungen
| ID | Testfallbeschreibung | Eingang | Erwartetes Ergebnis | Testergebnis | Testperson | Datum |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Bluetooth Verbindung TopCon zu PC kann hergestellt werden | >> BT Verbindung hergestellt | Bluetooth Verbindung wurde hergestellt | Jan Steffens | 07.10.2025 | |
| 2 | Übermittlung der T-Koordinaten | Prisma Position | Ausgabe von T-Koordinaten | T-Koordinaten wurden übermittelt | Jan Steffens | 07.10.2025 |
| 3 | Transformation in W-KOS | PT, A, B | ||||
| 4 | Zeichnen der Position auf Karte | PW, Mittellinie, Aussenlinien, AW, BW |
Softwareentwurf
siehe Tracke Prisma Artikel
Umsetzung
SVN-Link für tracke Prisma.m und seitenlink
Modultest
Da es sich bei dieser Entwicklung um die einer einzelnen Komponente handelt, schließt der Komponententest mit dem Testbericht die Entwicklung ab (vgl. Tabelle 4).
| ID | Testfallbeschreibung | Eingang | Erwartetes Ergebnis | Testergebnis | Testperson | Datum |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Bluetooth Verbindung TopCon zu PC kann hergestellt werden | >> BT Verbindung hergestellt | Bluetooth Verbindung wurde hergestellt | Jan Steffens | 07.10.2025 | |
| 2 | Übermittlung der T-Koordinaten | Prisma Position | Ausgabe von T-Koordinaten | T-Koordinaten wurden übermittelt | Jan Steffens | 07.10.2025 |
| 3 | Transformation in W-KOS | PT, A, B | ||||
| 4 | Zeichnen der Position auf Karte | PW, Mittellinie, Aussenlinien, AW, BW |
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