AMR 2013

Dieses Artikel befasst sich mit dem Aufbau des autonomen mobilen Roboters AMR 2013 an der HSHL.

Karosserie

Adapterplatine

Anschlüsse an der Adapterplatine

NC: Not Connected, Pin nicht angeschlossen bzw. ohne Funktion.

Stecker auf Adapterplatine	Funktion	Pin Auf Stecker	Pin-Funktion	Pin auf dSPACE DS1104
J1	5V DC	1	Vcc = 5V
		2	GND
J2	Spannungsversorgung der Kamera	1	Vcc
		2	GND
J3	Steuersignal der blauen LED-Diode (Fernbedienungseingriff)	1	Vcc
		2	GND
		3	Steuersignal	IO15, B-27
J4	Eingang der Hall-Signale vom Motor	1	NC
		2	Hall-Signal A	IO6, A-31
		3	Hall-Signal B	IO7, B-31
		4	Hall-Signal C	IO8, A-30
		5	GND
J5	Infrarotsensor 3 hinten rechts	1	Vcc
		2	GND
		3	Analogausgang des Sensors	, A-44
J6	Infrarotsensor 2 hinten seitlich	1	Vcc
		2	GND
		3	Analogausgang des Sensors	, B-46
J7	Ultraschallsensor 1 vorne links	1	GND
		2	Triggersignal des Sensors	, A-16
		3	Triggersignal des Sensors	, A-16
		4	Echosignal des Sensors	, A-7
		5	Vcc
J8	Ultraschallsensor 2 vorne rechts	1	GND
		2	NC
		3	Triggersignal des Sensors	,
		4	Echosignal des Sensors	,
		5	Vcc
J9	Eingangssignal der Fernbedienung	1	NC
		2	Lenksignal der Fernbedienung	, A-9
		3	Fahrsignal der Fernbedienung	, A-8
		4	Vcc
		5	GND
J10	Ausgangssignal zu Fahrtenregler	1	NC
		2	Lenksignal	, B-12
		3	Fahrsignal	, B-16
		4	Vcc bei eingesetztem Jumper J21
		5	GND
J11	UART RS232	1	CTS	, B-3
		2	RTS	, A-3
		3	DRS	, B-4
		4	GND
		5	DTR	, A-4
		6	RXD	, B-5
		7	TXD	, A-5
		8	DCD	, B-2
J12	Infrarotsensor 4 hinten links	1	Vcc
		2	GND
		3	Analogsignal des Sensors	, B-44
J13	Taster	1	GND
		2	Taster 1	, B-29
		3	Taster 2	, A-28
		4	Taster 3	, B-28
		5	Taster 4	, A-27
J14	Infrarotsensor 1 vorne seite	1	Vcc
		2	GND
		3	Analogsignal des Sensors	, A-46
J15	Anschluss A an der dSPACE DS1104
J16	Anschluss B an der dSPACE DS1104
J17	Jumper zur Auswahl, welche Achse aus Gyrosensor gelesen wird	1	Z-Achse
		2	Ausgangssignal der gewählten Achse	, B-48
		3	X-Achse
J18	Jumper zur durchleitung der Hall-Signale zu der XOR-Auswertelogik	1	Eingang Hall-A
		2	Ausgang Hall-A
		3	Eingang Hall-B
		4	Ausgang Hall-B
		5	Eingang Hall-C
		6	Ausgang Hall-C
J19	Ausgang der XOR-Auswertelogik der Hall-Signale. Weiterleitung der Signale über Jumper	1	Anschluss des Ausgangssignals von Hall-Auswertelogik an DS1104	, B-25
		2	Ausgangssignal von Hall-Auswertelogik
		3	Anschluss des invertierten Ausgangssignals von Hall-Auswertelogik an DS1104	, B-26
		4	Invertiertes Ausgangssignal von Hall-Auswertelogik
J21	Jumper zur Durchleitung von Vcc zu Fahrtenregler	1	Pin 4 auf J10
		2	Vcc
J22	Jumper zur Auswahl des Z-Signals aus dem Gyrosensor. Es soll entweder 1 mit 2 oder 2 mit 3 verbunden werden	1	1x Z
		2	Weiterleitungspin
		3	4x Z
J23	Jumper zur Auswahl des X-Signals aus dem Gyrosensor. Es soll entweder 1 mit 2 oder 2 mit 3 verbunden werden	1	1x X
		2	Weiterleitungspin
		3	4x X
J26	Spannungseingang des Fahr-Akkus zur Spannungsmessung	1	GND
		2	Spannungseingang Akku	, B-50
J27	Spannungseingang der PC-Akkus zur Spannungsmessung	1	GND
		2	Spannungseingang Akku 2	, A-50
		3	Spannungseingang Akku 1