Franka Emika Panda

Einleitung

Diese Seite dokumentiert die Masterarbeit von Nils Betten mit dem Franka Emika Panda. Das Ziel ist die Ansteuerung des Roboters auf verschiedene Methoden und die Entwicklung einer kleinen, interaktiven Anwendung zur Demonstration der Möglichkeiten des Roboters.

Alle hier angesprochenen Themen sind in der Masterarbeit ausführlicher behandelt und liegen als einzelne Dokumentationsschritte im SVN-Verzeichnis des Roboters.

HW-Aufbau

Der Roboter ist auf einer 800mm T-Nut Platte verschraubt, diese wird mit zwei Schraubzwingen an der Arbeitsplatte befestigt.

Der Roboter wird mit seiner Kontrolleinheit (Franka Control Interface - FCI) verbunden. Die Kontrolleinheit wird (mit eingebautem E-Stopp) mit Strom versorgt. Am Roboter werden noch ein bis zwei externe Schutzschalter verbunden, um den Roboter Programme ausführen zu lassen.

Die Steuerung erfolgt per Ethernet vom SteuerungsPC aus. Am Roboter befinden sich je ein RJ45 Stecker am Arm selbst (DESK und RIDE) und am FCI (alle Ansteuerungen). Der Anschluss an der Kontrolleinheit kann für alles genutzt werden während der am Arm nur für die Ansteuerung per DESK und RIDE verwendet werden kann.