Franka Emika Panda

Einleitung

Diese Seite dokumentiert die Masterarbeit von Nils Betten mit dem Franka Emika Panda. Das Ziel ist die Ansteuerung des Roboters auf verschiedene Methoden und die Entwicklung einer kleinen, interaktiven Anwendung zur Demonstration der Möglichkeiten des Roboters. Alle hier angesprochenen Themen sind in der Masterarbeit ausführlicher behandelt und liegen als einzelne Dokumentationsschritte im SVN-Verzeichnis des Roboters.

HW-Aufbau

Der Roboter ist auf einer 800mm T-Nut Platte verschraubt, diese wird mit zwei Schraubzwingen an der Arbeitsplatte befestigt. Der Roboter wird mit seiner Kontrolleinheit (Franka Control Interface - FCI) verbunden.