Jetracer Odometer Kalibration

Falls der Roboter nicht geradeaus fährt wenn man eine gerade Bewegung eingibt, könnte es daran liegen das die Räder beim Aufbau leicht versetzt montiert wurden. Dies kann durch eine Änderung des Fahrtwinkels kompensiert werden. In diesem Tutorial: Robot Odometer Calibration wird beschrieben wie man den Winkel einstellen kann. Außerdem nützlich dafür ist dieser Beitrag: Editing Cfg Files in Linux welcher erklärt wie man eine config Datei in Linux bearbeitet.

Einführung

• Der Roboter kann Kilometerzählerinformationen ausgeben, um zu erfahren, wie weit der Roboter gefahren ist und wie viel er sich gedreht hat. Es kann jedoch zu Fehlern zwischen dem Kilometerzähler und den vom Standardprogramm ausgegebenen Informationen kommen. Der Kilometerzähler kann aber, durch das anpassen von Parametern, so kalibriert werden, das eine höhere Genauigkeit erreicht wird.

Roboter Orientierung kalibrieren

• Connect the robot by SSH to open the terminal, and enter the following command to enable the chassis node.
• The chassis node of the robot should not be enabled repeatedly, otherwise, it will go wrong. If the chassis node has not been closed, you do not need to enable it again.

roslaunch jetracer jetracer.launch        #Enable the robot chassis node

• Press "Ctrl + Alt + t" to open the new terminal in the Ubuntu virtual terminal, and enter the following command to enable the keyboard to control the topic nodes.

roslaunch jetracer keyboard.launch

• Press the "I" key on the keyboard to control the robot to move forward, and observe whether the robot moves in a straight line. If the robot is biased to one side, it can be calibrated in the following way.
• Open a new terminal again and run the following command to start the rqt_reconfig tool

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

• Adjust the value of servo_bias and modify the initial offset of the servo until the robot can move in a straight line.
• Dynamic parameter adjustment will only affect the running effect at this time, the parameters will not be saved in the parameter file, and will not affect the next startup. Parameters need to be saved to the jetracer_ros/cfg/jetracer.cfg file.

vi ~/catkin_ws/src/jetracer_ros/cfg/jetracer.cfg

• Modify the servo_bias line, modify the fifth parameter to the value just set and save it.