Navigation eines Autonomen Mobilen Roboters mit ROS2

Aus HSHL Mechatronik
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Abb. 1: JetRacer AI Pro von Waveshare

Autor: offen
Art: ofen (PS, PA, BA, MA )
Starttermin: offen
Abgabetermin: offen
Betreuer: Prof. Schneider

Einführung

Seit über 2 Jahren arbeiten wir mit der Arbeitsgruppe Robotik und autonome Systeme an der autonomen Navigation eines Fahrerlosen Transportfahrzeugs (FTF, s. Abb. 1) mit der Firma Hanning zusammen. Für die Weiterentwicklung benötigen wir studentische Hilfe.

Aufgabenstellung

  1. Einarbeitung in das bestehende System
  2. Überprüfung und Verbesserung der bestehenden Dokumentation
  3. Ansteuerung des FTS
  4. Geregelte autonome Indoor Navigation des FTF
  5. Vermessung und Bewertung der Güte der Fahrt mit dem bestehenden Referenzsystem.
  6. Test und wiss. Dokumentation im HSHL-Wiki

Anforderungen

Das Projekt erfordert Vorwissen in den nachfolgenden Themengebieten. Sollten Sie die Anforderungen nicht erfüllen müssen Sie sich diese Kenntnisse anhand im Rahmen der Arbeit anhand von Literatur/Online-Kursen selbst aneignen.

  • Umgang mit Linux
  • C-Programmierung
  • Dokumentenversionierung mit SVN
  • Optional: Simulation mit WeBots
  • Optional: Umgang mit ROS2
  • Optional: Partikel Filter SLAM

Anforderungen an die wissenschaftliche Arbeit



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