Autonomer Mobiler Roboter
Autor: Prof. Dr.-Ing. U. Schneider
Ort: Campus Lippstadt
Art: Praxissemester, Projektarbeit, Bachelorarbeit, Masterarbeit (die Schwierigkeitsstufe ist skalierbar)
Einleitung
Abb. 1 zeigt unseren Prototypen eines autonomen Mobilen Roboters. Dieser verfügt über zwei Antriebsrädern mit Inkrementalgebern, zwei Stützräder, einer Intertialen Messeinheit (IMU), einem LiDAR zur Umfelderkennung sowie einem Raspberry Pi. Mittels robot Operating System (ROS2) ist der Roboter imstande:
- sein Umfeld zu Kartografieren,
- sich in der Karte zu lokalisieren und
- zu Wunschpositionen zu navigieren.
In diesem Bereich gibt es zahlreiche Themengebiete für studentische Arbeiten.
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Entwicklung auf einem Linux PC |
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NVIDIA Künstliche Intelligenz/Deep Learning (Jetson AI) |
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Modellbasierte Entwicklung in der Simulationsumgebung Webots |
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Ortung und Navigation mit ROS2 |
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Umfeldsensorik (LiDAR, IMU, ToF,...) |
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Referenzmesssystem |
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Anwendungsprogrammierung in Python |
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