AlphaBot: Verzweigung

Autor: Prof. Dr.-Ing. Schneider

Inhalt des vierten Termins

• Wir haben die Motoransteuerung geändert, so dass Alf ein Dreieck gefahren ist.
• Wir haben uns die Inkrementalgeber angeschaut und die Werte mit dem Demo E13_Photo_Interrupter_Sensor angezeigt.
• Anschließend haben wir die Umdrehungen gezählt (E14_Wheel_Encoders).
• Wir haben den Radumfang berechnet: $U=\pi \cdot d = 3,14\cdot 6,4\,cm=20,1\,cm$.
• Fazit: Drehen beider Räder um 360 °, dann fährt der Roboter 20,1 cm vorwärts.

Quelltext

• E24_Servo_Knop

/* Bibliothek einbinden */
#include <Servo.h>

Servo usServo;  /* Erzeugt ein Servo Objekt, um den Servo des Ultraschall anzusteuern */

int AnalogPin_s16      = 0;  /* An Analogpin A0 ist das Poti angeschlossen    */
int PotiWert_s16       = 0;  /* Variable für die Stellung des Potis 0..676    */
int ServoStellung_s16  = 0;  /* Variable für die Stellung des Servos 0°..180° */

void setup() {               /* Einmalige Systeminitialisierung               */
  usServo.attach(9);         /* Verbindung der Servo mit einem Digitalpin     */
  Serial.begin(9600);        /* Init für serielle Ausgabe                     */
}

void loop() {                                            /* Main Schleife */
  PotiWert_s16 = analogRead(AnalogPin_s16);              /* Potistellung wird ausgelesen */ 
  Serial.println(PotiWert_s16);
  ServoStellung_s16 = map(PotiWert_s16, 0, 676, 0, 180); /* Die Stellung des Potis wird auf 0°..180° skapiert */
  usServo.write(ServoStellung_s16);                      /* Der Servo soll sich an die Position drehen */ 
  delay(15);                                             /* Wir warten 15ms, bis der Servo seine Position erreich hat */
}

-->

Hausaufgaben bis zum 4. Termin

Schaut Euch die Ansteuerung Eures Servos noch einmal an. Könnt Ihr den Ultraschall von ganz links bis ganz rechts drehen?

Musterlösung

• Tipp 1
• Tipp 2
• Lösung

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