Test der Sensoren und Aktoren
Autoren: Lukas Honerlage, Noah Greis, Jonas Hokamp
Einleitung
Dieser Artikel beschäftigt sich mit dem Sensor-/Aktortest für das Carolo Cup Fahrzeug. Für den Test liegt ein Simulink-Modell vor, welches als Grundlage für das ControlDesk-Projekt dient. Sämtliche Sensorwerte sind somit in ControlDesk sichtbar und alle Aktoren ansteuerbar. Vor einer Inbetriebnahme des Fahrzeuges sollten sämtliche Prüfschritte durchlaufen und in dem entsprechenden Prüfprotokoll dokumentiert werden.
Prüfprotokoll
Das Prüfprotokoll ist als Excel-Vorlage in SVN abgelegt und kann so einfach wiederverwendet werden.[1]
Dafür muss die Vorlage lediglich kopiert und unter C:\Users\[Benutzername]\Documents\Benutzerdefinierte Office-Vorlagen eingefügt werden.
Anschließend wird die Vorlage beim Erstellen neuer Dokumente als Auswahlmöglichkeit angezeigt.
Bevor die einzelnen Testfälle ausgeführt werden können, müssen einige wichtige Schritte befolgt werden:
1: Das Fahrzeug aufbocken, die Reifen müssen dabei freilaufend sein.
2: Den Akku einlegen und anschließen.
3: Die Fernbedienung dazu holen und einschalten.
4: Den Motorschalter in die Stellung rechts bringen.
5: Die start.m (D:\CaroloCupFahrzeug_trunk) Datei öffnen, "Schalter_offline" auf 2 stellen und "Run" drücken.
6: Das geöffnete Simulink-Modell für den Sensor-/Aktortest builden (Strg+B).
7: ControlDesk öffnen und dort Projekt öffnen [2] unter D:\CaroloCupFahrzeug_trunk\dSPACE_SensorAktorTest\Test der Sensoren und Aktoren.
8: Online gehen und Messung starten.
9: Aufkommende Fenster mit "Yes" weiterklicken.
Nachdem diese vorbereitenden Schritte erledigt sind, können je nach Testbeschreibung die Messwerte in ControlDesk abgelesen oder die Aktoren angesteuert werden.
Das Prüfprotokoll ist dann entsprechend auszufüllen. Nachfolgend wird die Struktur des Protokolls beschrieben.
Soll-Ergebnisse
Die Soll-Ergebnisse der einzelnen Prüfschritte sind außerdem in Form von Bildern dokumentiert. Dafür gibt es eine eigens angelegte Wiki-Seite[3].
Simulink-Modell
ControlDesk-Oberfläche
-
Lichtsteuerung
-
Tasterabfrage
-
Gas & Lenkung
-
IR-Sensore
-
Fernbedienungssignale
-
Gierratensensor
![[2]](https://wiki.hshl.de/wiki/images/6/67/Auswahl_ControlDesk_Projekt.png){kind=link}
Beispiel: Test der Sensoren und Aktoren des Fahrzeugs
Autor: Junjie Lyu
Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel, Marc Ebmeyer
SVN Version
Für die Durchführung der Testfällen habe ich folgende SVN Version verwendet.
| Software | File Revision | by |
|---|---|---|
| Matlab Datei: start.m | 6815 | Noah Greis |
| Simulink Modell: CCF_online_SensorAktorTest.slx | 6794 | Hendrik Steffen |
| ControlDesk Projekt: Test der Sensor und Aktoren | 6794 | Hendrik Steffen |
Testfälle
Die ausführlichen Tabellen zu den Testfällen lassen sich mit Klick auf den Button "Ausklappen" anzeigen
Testfall 1
Bezeichnung: Simulink-Modell für den Sensor-/Aktortest builden
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Simulink 10.0 (Matlab 2019b)
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Vorbedingung 1 | Fahrzeug versorgen | Fahrzeug ist nicht mit Stromversorgung angeschlossen | Kabel anschließen | Anweisungslicht für Stromversorgung leuchtet | Anweisungslicht für Stromversorgung leuchtet | i.O | - |
| Vorbedingung 2 | Akkus einlegen und anschließen | Akkus sind in der Aufbewahrungskiste | Akkus ins Fahrzeug einlegen und anschließen | die Akkus sind korrekt angeschlossen | die Akkus sind korrekt angeschlossen | i.O | - |
| Vorbedingung 3 | PC vom Fahrzeug hochfahren und anmelden | PC ist aus | Knopf "PC ein" drücken und mit .\hshl-user anmelden | PC ist hochgefahren | PC ist hochgefahren | i.O | - |
| Vorbedingung 4 | Fahrzeug aufbocken | Fahrzeug auf die Bücher | Stelle des Fahrzeugs einstellen | Reifen sind freilaufend | Reifen sind freilaufend | i.O | - |
| Vorbedingung 5 | Motorschalter nach rechts machen | Motorschalter bleibt links | Motorschalter nach rechts bringen | Motorschalter ist nach rechts gebracht | Motorschalter ist nach rechts gebracht | i.O | - |
| Testschritt 1 | start.m öffnen | Matlab bleibt aus | start.m aktualisieren und öffnen | start.m ist geöffnet | start.m ist geöffnet | i.O | - |
| Testschritt 2 | start.m ausführen | Parameter "Schalter_offline" auf 0 | Parameter "Schalter_offline" auf 2 stellen und "Run" drücken | das Simulink Modell geöffnet | das Simulink Modell geöffnet | i.O | - |
| Testschritt 3 | Modell builden | Motorschalter bleibt links | Motorschalter nach rechts bringen | Motorschalter ist nach rechts gebracht | Motorschalter ist nach rechts gebracht | i.O | - |
Testfall 2
Bezeichnung: .sdf Datei in ControlDesk Projekt laden
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 3
Bezeichnung: LED-Blinker links
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | Licht aus | - | Licht ein | - | - | - |
| - | - | Licht ein | - | Licht aus | - | - | - |
Testfall 4
Bezeichnung: LED-Blinker rechts
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | Licht aus | - | Licht ein | - | - | - |
| - | - | Licht ein | - | Licht aus | - | - | - |
Testfall 5
Bezeichnung: LED Bremsenlicht
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | Licht aus | - | Licht ein | - | - | - |
| - | - | Licht ein | - | Licht aus | - | - | - |
Testfall 6
Bezeichnung: LED Rückfahrlicht
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | Licht aus | - | Licht ein | - | - | - |
| - | - | Licht ein | - | Licht aus | - | - | - |
Testfall 7
Bezeichnung: Blaulicht
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | Licht aus | - | Licht ein | - | - | - |
| - | - | Licht ein | - | Licht aus | - | - | - |
Testfall 8
Bezeichnung: Taster AEP (Einpackalgorithmus starten)
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 9
Bezeichnung: Taster BSF ohne Hindernis
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 10
Bezeichnung: Taster BSF mit Hindernis
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 11
Bezeichnung: Taster Reset
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | PC hochfahren | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 12
Bezeichnung: Vorwärts und Rückwärts
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | Hinterräder stillhalten | - | Hinterräder nach vorne laufen | - | - | - |
| - | - | Hinterräder stillhalten | - | Hinterräder nach hinter laufen | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 13
Bezeichnung: Lenkung
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | Vorderräder stillhalten | - | Vorderräder nach links lenken | - | - | - |
| - | - | Vorderräder stillhalten | - | Vorderräder nach rechts lenken | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 14
Bezeichnung: IR-Sensor Rechts vorne
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | <4cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Messergebnis bleibt auf 0 | - | - | - |
| - | 4-30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Abstand messen | - | - | - |
| - | 4-30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Abstand messen | - | - | - |
| - | >30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Messergebnis bleibt auf 0 | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 15
Bezeichnung: IR-Sensor Rechts hinten
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | <4cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Messergebnis bleibt auf 0 | - | - | - |
| - | 4-30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Abstand messen | - | - | - |
| - | 4-30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Abstand messen | - | - | - |
| - | >30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Messergebnis bleibt auf 0 | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 16
Bezeichnung: IR-Sensor Hinten rechts
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | <4cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Messergebnis bleibt auf 0 | - | - | - |
| - | 4-30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Abstand messen | - | - | - |
| - | 4-30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Abstand messen | - | - | - |
| - | >30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Messergebnis bleibt auf 0 | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 17
Bezeichnung: IR-Sensor Hinten links
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | <4cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Messergebnis bleibt auf 0 | - | - | - |
| - | 4-30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Abstand messen | - | - | - |
| - | 4-30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Abstand messen | - | - | - |
| - | >30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Messergebnis bleibt auf 0 | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 18
Bezeichnung: Gierratensensor
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | Rotationsgeschwindigkeit messen | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
Testsequenz
| Testfall-ID | Testfall-Bezeichnung | Ersteller | Datum | Testinstanzen | Ergebnis | Prüfer | Datum | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Simulink-Modell für den Sensor-/Aktortest builden | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | i.O. | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 2 | .sdf Datei laden | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | i.O. | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 3 | LED-Blinker links | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | i.O. | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 4 | LED-Blinker rechts | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | i.O. | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 5 | LED Bremsenlicht | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | i.O. | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 6 | LED Rückfahrlicht | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | n.i.O. | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 7 | Blaulicht | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | i.O. | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 8 | Taster AEP | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | i.O. | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 9 | Taster BSF ohne Hindernis | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | i.O. | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 10 | BSF mit Hindernis | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | i.O. | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 11 | Taster Reset | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | i.O. | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 12 | Vorwärts und Rückwärts | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | i.O. | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 13 | Lenkung | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | i.O. | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 14 | IR-Sensor Rechts vorne | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | i.O. | J. Lyu | 26.01.2022 | nicht sehr präzise |
| 15 | IR-Sensor Rechts hinten | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | i.O. | J. Lyu | 26.01.2022 | nicht sehr präzise |
| 16 | IR-Sensor Hinten rechts | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | n.i.O. | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 17 | IR-Sensor Hinten links | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | i.O. | J. Lyu | 26.01.2022 | nicht sehr präzise |
| 18 | Gierratensensor | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | n.i.O. | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
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