Test der Sensoren und Aktoren
Autoren: Lukas Honerlage, Noah Greis, Jonas Hokamp
Einleitung
Dieser Artikel beschäftigt sich mit dem Sensor-/Aktortest für das Carolo Cup Fahrzeug. Für den Test liegt ein Simulink-Modell vor, welches als Grundlage für das ControlDesk-Projekt dient. Sämtliche Sensorwerte sind somit in ControlDesk sichtbar und alle Aktoren ansteuerbar. Vor einer Inbetriebnahme des Fahrzeuges sollten sämtliche Prüfschritte durchlaufen und in dem entsprechenden Prüfprotokoll dokumentiert werden.
Prüfprotokoll
Das Prüfprotokoll ist als Excel-Vorlage in SVN abgelegt und kann so einfach wiederverwendet werden.[1]
Dafür muss die Vorlage lediglich kopiert und unter C:\Users\[Benutzername]\Documents\Benutzerdefinierte Office-Vorlagen eingefügt werden.
Anschließend wird die Vorlage beim Erstellen neuer Dokumente als Auswahlmöglichkeit angezeigt.
Bevor die einzelnen Testfälle ausgeführt werden können, müssen einige wichtige Schritte befolgt werden:
1: Das Fahrzeug aufbocken, die Reifen müssen dabei freilaufend sein.
2: Den Akku einlegen und anschließen.
3: Die Fernbedienung dazu holen und einschalten.
4: Den Motorschalter in die Stellung rechts bringen.
5: Die start.m (D:\CaroloCupFahrzeug_trunk) Datei öffnen, "Schalter_offline" auf 2 stellen und "Run" drücken.
6: Das geöffnete Simulink-Modell für den Sensor-/Aktortest builden (Strg+B).
7: ControlDesk öffnen und dort Projekt öffnen [2] unter D:\CaroloCupFahrzeug_trunk\dSPACE_SensorAktorTest\Test der Sensoren und Aktoren.
8: Online gehen und Messung starten.
9: Aufkommende Fenster mit "Yes" weiterklicken.
Nachdem diese vorbereitenden Schritte erledigt sind, können je nach Testbeschreibung die Messwerte in ControlDesk abgelesen oder die Aktoren angesteuert werden.
Das Prüfprotokoll ist dann entsprechend auszufüllen. Nachfolgend wird die Struktur des Protokolls beschrieben.
Soll-Ergebnisse
Die Soll-Ergebnisse der einzelnen Prüfschritte sind außerdem in Form von Bildern dokumentiert. Dafür gibt es eine eigens angelegte Wiki-Seite[3].
Simulink-Modell
ControlDesk-Oberfläche
-
Lichtsteuerung
-
Tasterabfrage
-
Gas & Lenkung
-
IR-Sensore
-
Fernbedienungssignale
-
Gierratensensor
![[2]](https://wiki.hshl.de/wiki/images/6/67/Auswahl_ControlDesk_Projekt.png){kind=link}
Beispiel: Test der Sensoren und Aktoren des Fahrzeugs
Autor: Junjie Lyu
Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel, Marc Ebmeyer
Testfälle
Testfall 1
Bezeichnung: Simulink-Modell für den Sensor-/Aktortest builden
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink Modell
SVN-Version:-
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 2
Bezeichnung: .sdf Datei laden
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink Modell; ControlDesk Modell
SVN-Version:-
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 3
Bezeichnung: Funktionfähigkeit von LED-Blinker links
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | Licht aus | - | Licht ein | - | - | - |
| - | - | Licht ein | - | Licht aus | - | - | - |
Testfall 4
Bezeichnung: Funktionsfähigkeit von LED-Blinker rechts
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | Licht aus | - | Licht ein | - | - | - |
| - | - | Licht ein | - | Licht aus | - | - | - |
Testfall 5
Bezeichnung: Funktionsfähigkeit von LED Bremsenlicht
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | Licht aus | - | Licht ein | - | - | - |
| - | - | Licht ein | - | Licht aus | - | - | - |
Testfall 6
Bezeichnung: Funktionsfähigkeit von LED Rückfahrlicht
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | Licht aus | - | Licht ein | - | - | - |
| - | - | Licht ein | - | Licht aus | - | - | - |
Testfall 7
Bezeichnung: Funktionsfähigkeit von Blaulicht
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | Licht aus | - | Licht ein | - | - | - |
| - | - | Licht ein | - | Licht aus | - | - | - |
Testfall 8
Bezeichnung: Funktionsfähigkeit von Taster AEP (Einpackalgorithmus starten)
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 9
Bezeichnung: Funktionsfähigkeit von Taster BSF ohne Hindernis
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 10
Bezeichnung: Funktionsfähigkeit von Taster BSF mit Hindernis
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 11
Bezeichnung: Funktionsfähigkeit von Taster Reset
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | PC hochfahren | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 12
Bezeichnung: Funktionsfähigkeit von Gas
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | Hinterräder stillhalten | - | Hinterräder nach vorne laufen | - | - | - |
| - | - | Hinterräder stillhalten | - | Hinterräder nach hinter laufen | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 13
Bezeichnung: Funktionsfähigkeit von Lenkung
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | Vorderräder stillhalten | - | Vorderräder nach links lenken | - | - | - |
| - | - | Vorderräder stillhalten | - | Vorderräder nach rechts lenken | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 14
Bezeichnung: Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Rechts vorne
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | <4cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Messergebnis bleibt auf 0 | - | - | - |
| - | 4-30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Abstand messen | - | - | - |
| - | 4-30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Abstand messen | - | - | - |
| - | >30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Messergebnis bleibt auf 0 | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 15
Bezeichnung: Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Rechts hinten
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | <4cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Messergebnis bleibt auf 0 | - | - | - |
| - | 4-30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Abstand messen | - | - | - |
| - | 4-30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Abstand messen | - | - | - |
| - | >30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Messergebnis bleibt auf 0 | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 16
Bezeichnung: Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Hinten rechts
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | <4cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Messergebnis bleibt auf 0 | - | - | - |
| - | 4-30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Abstand messen | - | - | - |
| - | 4-30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Abstand messen | - | - | - |
| - | >30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Messergebnis bleibt auf 0 | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 17
Bezeichnung: Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Hinten links
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | <4cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Messergebnis bleibt auf 0 | - | - | - |
| - | 4-30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Abstand messen | - | - | - |
| - | 4-30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Abstand messen | - | - | - |
| - | >30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | - | Messergebnis bleibt auf 0 | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 18
Bezeichnung: Funktionsfähigkeit von Gierratensensor
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | Rotationsgeschwindigkeit messen | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
Testsequenz
| Testfall-ID | Testfall-Bezeichnung | Ersteller | Datum | Testinstanzen | Ergebnis | Prüfer | Datum | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Funktionsfähigkeit von LED-Blinker links | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 2 | Funktionsfähigkeit von LED-Blinker rechts | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 3 | Funktionsfähigkeit von LED Bremsenlicht | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 4 | Funktionsfähigkeit von LED Rückfahrlicht | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 5 | Funktionsfähigkeit von Blaulicht | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 6 | Funktionsfähigkeit von Taster AEP | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 7 | Funktionsfähigkeit von Taster BSF ohne Hindernis | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 8 | Funktionsfähigkeit von Taster BSF mit Hindernis | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 9 | Funktionsfähigkeit von Taster Reset | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 10 | Funktionsfähigkeit von Gas | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 11 | Funktionsfähigkeit von Lenkung | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 12 | Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Rechts vorne | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 13 | Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Rechts hinten | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 14 | Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Hinten rechts | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 15 | Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Hinten links | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 16 | Funktionsfähigkeit von Gierratensensor | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
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