Stopplinienerkennung mit Hough-Transformation
Autor: Kevin Hustedt, Moritz Oberg
Einleitung
Im Praktikum des Studienschwerpunkts Systems Designe Engineering des Studiengangs Mechatronik, wird ein autonom fahrendes Modellauto entwickelt. Dieses Auto soll auf einem Rundkurs fahren, der unteranderem Kreuzungen mit Stopplinien beinhaltet. Das Auto soll automatisch an diesen Stopplinien halten. Für das Stoppen muss das Auto die Stopplinien über die eingebaute Kamera erkennen und den Abstand fortlaufend berechnen. Dies geht aus dem Lastenheft des Praktikums hervor (vgl. Abb. 1).
Lastenheft
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Abbildung 1: REQ.10.2340 Verhalten an Stopp-Kreuzungen
Pflichtenheft
Programmablaufplan
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Abbildung 3: Programmablaufplan der Stopplinienerkennung
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Abbildung 4: Unterprogramm zum Überprüfen der Länge und des Winkels
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Abbildung 5: Unterprogramm zum Überprüfen des Schnittpunktes
