BSF - Längsregelung und Querregelung
Autor: Alessio Cebeci, Daoyin Wang
Betreuer: Prof. Dr. Mirek Göbel
Einleitung
Es wird ein Fahrzeug entwickelt, welches sich an den Anforderungen und Bedingungen des CaroloCups orientiert. Hierbei handelt es sich um einen Wettbewerb, indem studentische Teams mit autonom fahrenden Modellfahrzeugen Parcoure und Einparksituationen meistern müssen. Es wird in diesem Artikel in erste Teil über Antrieb, Lenkung und Fernbedienung; in zweite Teil über Längsregelung und Querregelung vorgestellt.
Anforderungen
Im Lastenheft werden zur Querreglung folgende Anforderungen gestellt:
- Anforderungen funktionieren:
- Anforderungen zusammenfassen:
Pflichten
Überprüfung der Hardware
Überprüfung des Antriebs
Die Überprüfung des Antriebs gliedert sich in zwei Phasen. In der ersten Phase wird eine Komponentenspezifikation erstellt, die alle Merkmale des Antriebs beinhaltet. In der zweiten Phase wird der aktuelle Zustand des Fahrzeugs in punkto Antrieb begutachtet. Dazu wird jeder Fall der Komponentenspezifikation am Fahrzeug getestet und ein Testbericht erstellt.
Komponentenspezifikation
Die nachfolgende Tabelle zeigt die Aspekte, die im Bereich des Antriebs am Carolo Cup Fahrzeug überprüft werden sollen.
| ID | Inhalt | Ersteller | Datum | Geprüft von | Datum |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Der Servo-Motor muss fest am Fahrzeug verbaut sein. | Cebeci | 28.10.2020 | ||
| 2 | Der Servo-Motor muss an die dSpace-Karte angeschlossen sein. | Cebeci | 28.10.2020 | ||
| 3 | Die Anschlussleitungen des Servo-Motors sollten unbeschädigt und fachgerächt angeschlossen sein. | Cebeci | 28.10.2020 | ||
| 4 | Der Motor sollte über die dSpace-Karte ansteuerbar sein. | Cebeci | 28.10.2020 | ||
| 5 | Der Motor sollte entsprechend der gesetzten Parameter, eine angemessene Drehgeschwindigkeit der Räder aufweisen. | Cebeci | 28.10.2020 |
Testbericht der Überprüfung des Antriebs
Überprüfung der Lenkung
Es gibt vier Situationen für die Steuerung der Fahrzeuglenkung. Das Fahrzeug fährt normalerweise geradeaus. Das Fahrzeug biegt nach links und rechts ab. Biegen das Fahrzeug links und rechts ab, wenn es rückwärts geparkt ist. Das Fahrzeug vermeidet Hindernisse.
Zurück zur tatsächlichen Situation können wir sie in sechs Möglichkeiten einteilen. Es ist so wie folgende Bilders.
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Komponentenspezifikation
| ID | Inhalt | Ersteller | Datum | Geprüft von | Datum |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Wenn das Fahrzeug in einer geraden Linie fährt, sollten die empfangenen Daten stabil sein. | Daoyin Wang | 28.10.2020 | ||
| 2 | Wenn das Fahrzeug nach links und rechts fährt, sollten die empfangenen Daten innerhalb eines bestimmten Bereichs und stabil sein. | Daoyin Wang | 28.10.2020 | ||
| 3 | Wenn sich das Fahrzeug nach links und rechts zurückbewegt, sollten die empfangenen Daten innerhalb eines bestimmten Bereichs und stabil sein. | Daoyin Wang | 28.10.2020 | ||
| 4 | Wenn das Fahrzeug Hindernissen vermeidet(erst nach Links, dann nach Rechts), sollten die empfangenen Daten innerhalb eines bestimmten Bereichs und stabil sein. | Daoyin Wang | 28.10.2020 |
Testergebnis der Überprüfung der Lenkung
| ID | Testfallbeschreibung | Eingang | Eingang | Erwartetes Ergebnis | Testergebnis | Testperson | Datum |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Das Fahrzeug fährt normalerweise geradeaus. | Stabil ohne Störung, Lenkwinkel = 0 | Daoyin Wang | ||||
| 2 | Das Fahrzeug fährt normalerweise rückwärts. | Lenkwinkel ist stabil ohne Störung.(Lenkwinkel = 0) | Daoyin Wang | ||||
| 3.1 | Das Fahrzeug fährt nach links vorwärts. | Lenkwinkel ist stabil in einem festen Bereich. | Daoyin Wang | ||||
| 3.2 | Das Fahrzeug fährt nach rechts vorwärts. | Lenkwinkel ist stabil in einem festen Bereich. | Daoyin Wang | ||||
| 4.1 | Das Fahrzeug fährt nach links rückwärts. | Lenkwinkel ist stabil in einem festen Bereich. | Daoyin Wang | ||||
| 4.2 | Das Fahrzeug fährt nach rechts rückwärts. | Lenkwinkel ist stabil in einem festen Bereich. | Daoyin Wang | ||||
| 5 | Das Fahrzeug fährt nach links und dann nach rechts, um Hindernissen zu vermeiden. | Lenkwinkel ist stabil in einem festen Bereich. | Daoyin Wang |
Überprüfung der Fernbedienung
Komponentenspezifikation
Die nachfolgende Tabelle zeigt die Aspekte, die im Bereich des Antriebs am Carolo Cup Fahrzeug überprüft werden sollen.
| ID | Inhalt | Ersteller | Datum | Geprüft von | Datum |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Der Empfänger der Fernbedienung muss fest am Fahrzeug verbaut sein. | Cebeci | 28.10.2020 | ||
| 2 | Der Empfänger der Fernbedienung muss an die dSpace-Karte angeschlossen sein. | Cebeci | 28.10.2020 | ||
| 3 | Die Anschlussleitungen des Empfängers der Fernbedienung sollten unbeschädigt und fachgerächt angeschlossen sein. | Cebeci | 28.10.2020 | ||
| 4 | Der Empfänger sollte an die dSpace-Karte , bei einer Betätigung der Lenkung an der Fernbedienung, korrekte Parameter übermitteln. | Cebeci | 28.10.2020 | ||
| 5 | Der Empfänger sollte an die dSpace-Karte , bei einer Betätigung des Gaspedals an der Fernbedienung, korrekte Parameter übermitteln. | Cebeci | 28.10.2020 |
Testbericht der Überprüfung des Antriebs
Überprüfung der Regelungen
Überprüfung der Längsregelung
Überprüfung der Querregelung
Zusammenfassung
Literaturverzeichnis
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