AEP - Einparkalgorithmus

Autoren: Martin Theine und Patrick Schumann

Einleitung

Das Team „AEP - Einparkalgorithmus“ beschäftigt sich mit dem Programmablauf und der Implementierung des autonomen Einparkvorganges unter Verwendung der vorhandenen Einparksensorik. Dazu zählt zum einen das Detektieren einer Parklücke, welche eine außreichende Länge für das vorhandene Carolo-Cup Fahrzeug aufweist und das Einparkmanöver selbst. Dazu wurde auf Basis vorliegender Fachliteratur ein Konzept erarbeitet, welches nachfolgend erläutert wird.

Anforderungen

Durch das Lastenheft des Projekts "Autonomes Fahrzeug" werden nachfolgende Anforderungen an das Autonome Einparken und somit an den umgesetzten Einparkalgorithmus gestellt:

Abb. 1: REQ - Paralleles Einparken	Abb. 2: REQ - Start des Einparkmanövers
Abb. 3: REQ - Durchführen des Einparkmanövers	Abb. 4: REQ - Erfolgreiches Einparkmanöver

Pflichten / Ziele

Aus den genannten Anforderungen (Abb. 1 - Abb. 4) lassen sich nachfolgende Pflichten ableiten.

Abb. 5: Pflichten Team AEP - Einparkalgorithmus SoSe2020

Berechnungen

Abmaße Carolo-Cup Fahrzeug

Beschreibung	Variablen	Wert
Fahrzeugbreite	$w$	0,290m
Fahrzeuglänge	$l$	0,430m
Radstand	$l_R$	0,265m
Abstand Hinterachse - Front	$l_F$	0,330m
Abstand Hinterachse - Heck	$l_H$	0,100m
Wendekreisradius	$R$	siehe Berechnung
Benötigte Parklückenlänge	$l_P$	siehe Berechnung
Umlenkwinkel	$\beta$	siehe Berechnung

Konzept

Abb. 6: Konzept AEP - Einparkalgorithmus

Dieses Kapitel befasst sich mit dem Konzept des AEP - Eonparkalgorithmus. Das Konzept beruht auf zwei verschiedenen Ansätzen zum autonomen Einparken aus der Literatur und stellt eine kombination dieser dar. Literatur

Struktur Matlab / Simulink

Abb. 7: Programmablaufplan - Einparkalgorithmus

Literaturverzeichnis

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