BSF-Querreglung
Autoren: Daoyin Wang
Einleitung
Es wird ein Fahrzeug entwickelt, welches sich an den Anforderungen und Bedingungen des CaroloCups orientiert. Hierbei handelt es sich um einen Wettbewerb, indem studentische Teams mit autonom fahrenden Modellfahrzeugen Parcoure und Einparksituationen meistern müssen.
Es wird in diesem Artikel die Querreglung vorgestellt. Die Aufgabe der Querreglung besteht darin, den Weg des Autos (tatsächliche Größe) und den Weg des Autos (Zielgröße) zu vergleichen.
Hier ist Link zu Referenzartikel:BSF_Querregelung
Anforderungen
Im Lastenheft werden zur Querreglung folgende Anforderungen gestellt:
- Anforderungen funktionieren:
- Anforderungen zusammenfassen:
- Pflichtenheft zeigen:
Meilensteine
- Meilenstein: 14.05.2020
- Meilenstein: 25.06.2020
BSFQuer_Querfuehrung
Programmübersicht-BSFQuer_Querfuehrung
Die Arbeit dieses Teils besteht hauptsächlich darin, die Datei zu erkennen und gegebenenfalls zu optimieren, um die Einfachheit und Klarheit des Systembetriebs sicherzustellen.
| Vor der Optimierung | Nach der Optimierung |
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Da das Linienlayout ein bisschen chaotisch ist, habe ich es optimiert, die Positionen von HindernisBit und Sollvorgabe_Hindernis in Umschalter_Querführung vertauscht und die Positionen von 1 und 2 in 2_fach vertauscht, wodurch die Überkreuzungen verringert wurden. Und jeder Funktionsbaustein wurde bis zu einem gewissen Grad verkleinert oder vergrößert, um die Schönheit zu verbinden.
Schrittweise Überprüfung des Programms
Regelentfernung/Vorausschauweite
| Vor der Optimierung | Nach der Optimierung |
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Die Kamera mit der nachgeschalteten Bildverarbeitung liefert nämlich nur Ergebnisse für dem Bereich zwischen 0,4 m und 1,5 m vor dem Fahrzeug. Am besten arbeitet das Fahrzeug bei derzeitiger Konfiguration mit 0,8. Aus diesem Grund wurde mit der LUT der Wert auf diesen Bereich begrenzt, die Werte unter bzw. über 0,8 werden nur bei sehr geringer bzw. sehr hoher Geschwindigkeit angenommen.
Daher werden die Daten 0,8 in BSFQuer_Vorausschauweite_Factor_f64 nicht geändert. Das Layout wurde einfach nach persönlichen Vorlieben ein bisschen geändert.
Hier ist Link zu Wiki-Artikel Vorausschauweite:Vorausschauweite
Praedizierter_Punkt_auf_Istbahn
| Vor der Optimierung | Nach der Optimierung |
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Die Bestimmung des prädizierten Punktes des Fahrzeuges auf der Ist-Bahn geschieht unter folgender Annahme: Ist der Lenkwinkel des Fahrzeuges gleich Null, existiert zwischen prädiziertem Ist-Punkt und der aktuellen Ausrichtung des Fahrzeuges keine Querabweichung. Fährt das Fahrzeug nicht exakt geradeaus, befindet es sich auf einer Kreisbahn, die bei stationär statischem Lenkwinkel konstant ist.
Vereinfachen: Annahme, dass ohne Reglereingriff die Ist-Bahn eine Geradeausfahrt ist.Das Layout wurde einfach nach persönlichen Vorlieben ein bisschen geändert, um Überkreuzungen zu reduzieren und die Ästhetik zu verbessern.
Hier ist Link zu Wiki-Artikel Die Bestimmung des prädizierten Punktes:Die Bestimmung des prädizierten Punktes
Sollvorgabe ohne Hindernis
| Vor der Optimierung | Nach der Optimierung |
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Das Layout von "Sollvorgabe ohne Hindernis" ist etwas chaotisch. Ich habe die Position von "Regelentfernung" geändert und die Eingangsports b und c in "Matlab Function" und die Eingangsports a und b in "Matlab Function1" ausgetauscht. Ich habe auch andere Kabel teilweise modifiziert, um Überkreuzungen zu reduzieren und die Ästhetik zu verbessern.
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Function:
Die Sollbahn wird als ein Polynom zweiten Gerades, einer Parabel, approximiert. Die allgemeine Formel lautet:
Die beiden Funktionsmodule sind ausreichend optimiert und müssen nicht geändert werden.
Hier geht zu Link:BSF-Sollbahnbestimmung
*Sollvorgabe mit Hindernis*
| Vor der Optimierung | Nach der Optimierung |
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Der Funktionsbaustein in der Originaldatei ist zu einfach und muss optimiert und geändert werden.
Nach den Informationen Wiichtig-Bereich können Wir wissen:
Die Kamera mit der nachgeschalteten Bildverarbeitung liefert nämlich nur Ergebnisse für dem Bereich zwischen 0,4 m und 1,5 m vor dem Fahrzeug.
Umschalter_Querfuehrung
| Vor der Optimierung | Nach der Optimierung |
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An der "Umschalter_Querfuehrung"-Funktion gibt es nichts zu ändern.
Das Layout wurde einfach nach persönlichen Vorlieben ein bisschen geändert, um Überkreuzungen zu reduzieren und die Ästhetik zu verbessern.
Querregler_PID
| Vor der Optimierung | Nach der Optimierung |
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An der "Querregler_PID"-Funktion gibt es nichts zu ändern.
Das Layout wurde einfach nach persönlichen Vorlieben ein bisschen geändert, um Überkreuzungen zu reduzieren und die Ästhetik zu verbessern.
Hier geht zu Link:Querregler_PID/Reglerentwurf
Betriebsergebnis
| Vor der Optimierung | Nach der Optimierung |
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Zusammenfassung
Literaturverzeichnis
→ zurück zum Gruppenartikel: SDE-Team_2020/21
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