BSF-Querreglung

Einleitung

Es wird ein Fahrzeug entwickelt, welches sich an den Anforderungen und Bedingungen des CaroloCups orientiert. Hierbei handelt es sich um einen Wettbewerb, indem studentische Teams mit autonom fahrenden Modellfahrzeugen Parcoure und Einparksituationen meistern müssen.
Es wird in diesem Artikel die Querreglung vorgestellt. Die Aufgabe der Querreglung besteht darin, den Weg des Autos (tatsächliche Größe) und den Weg des Autos (Zielgröße) zu vergleichen.

Hier ist Link zu Referenzartikel:BSF_Querregelung

Anforderungen

Im Lastenheft werden zur Querreglung folgende Anforderungen gestellt:

Anforderungen funktionieren:

Abbildung2 der Anforderung für Querregelung

Anforderungen zusammenfassen:

Pflichtenheft zeigen:

Meilensteine

Meilenstein: 14.05.2020
Meilenstein: 25.06.2020

BSFQuer_Querfuehrung

Programmübersicht-BSFQuer_Querfuehrung

Die Arbeit dieses Teils besteht hauptsächlich darin, die Datei zu erkennen und gegebenenfalls zu optimieren, um die Einfachheit und Klarheit des Systembetriebs sicherzustellen.

Vor der Optimierung	Nach der Optimierung
BSFQuer_Querfuehrung vor der Optimierung	BSFQuer_Querfuehrung nach der Optimierung

Da das Linienlayout ein bisschen chaotisch ist, habe ich es optimiert, die Positionen von HindernisBit und Sollvorgabe_Hindernis in Umschalter_Querführung vertauscht und die Positionen von 1 und 2 in 2_fach vertauscht, wodurch die Überkreuzungen verringert wurden. Und jeder Funktionsbaustein wurde bis zu einem gewissen Grad verkleinert oder vergrößert, um die Schönheit zu verbinden.

Schrittweise Überprüfung des Programms

Regelentfernung/Vorausschauweite

Vor der Optimierung	Nach der Optimierung
Regelentfernung/Vorausschauweite vor der Optimierung	Regelentfernung/Vorausschauweite nach der Optimierung

Die Kamera mit der nachgeschalteten Bildverarbeitung liefert nämlich nur Ergebnisse für dem Bereich zwischen 0,4 m und 1,5 m vor dem Fahrzeug. Am besten arbeitet das Fahrzeug bei derzeitiger Konfiguration mit 0,8. Aus diesem Grund wurde mit der LUT der Wert auf diesen Bereich begrenzt, die Werte unter bzw. über 0,8 werden nur bei sehr geringer bzw. sehr hoher Geschwindigkeit angenommen.

Daher werden die Daten 0,8 in BSFQuer_Vorausschauweite_Factor_f64 nicht geändert. Das Layout wurde einfach nach persönlichen Vorlieben geändert.

Hier ist Link zu Wiki-Artikel Vorausschauweite:Vorausschauweite