BSF-Querreglung

Autoren: Daoyin Wang

Einleitung

Es wird ein Fahrzeug entwickelt, welches sich an den Anforderungen und Bedingungen des CaroloCups orientiert. Hierbei handelt es sich um einen Wettbewerb, indem studentische Teams mit autonom fahrenden Modellfahrzeugen Parcoure und Einparksituationen meistern müssen.
Es wird in diesem Artikel die Querreglung vorgestellt. Die Aufgabe der Querreglung besteht darin, den Weg des Autos (tatsächliche Größe) und den Weg des Autos (Zielgröße) zu vergleichen.

Hier ist Link zu Referenzartikel:BSF_Querregelung

Anforderungen

Im Lastenheft werden zur Querreglung folgende Anforderungen gestellt:

• Anforderungen funktionieren:

Abbildung1 der Anforderung für Querregelung

Abbildung2 der Anforderung für Querregelung

• Anforderungen zusammenfassen:

Abbildung1 der Anforderung

Abbildung2 der Anforderung

• Pflichtenheft zeigen:

Abbildung des Pflichtenheft

Meilensteine

1. Meilenstein: 14.05.2020
2. Meilenstein: 25.06.2020

BSFQuer_Querfuehrung

Programmübersicht-BSFQuer_Querfuehrung

BSFQuer_Querfuehrung nach der Optimierung } Die Arbeit dieses Teils besteht hauptsächlich darin, die Datei zu erkennen und gegebenenfalls zu optimieren, um die Einfachheit und Klarheit des Systembetriebs sicherzustellen. Schrittweise Überprüfung des Programms Regelentfernung/Vorausschauweite Regelentfernung/Vorausschauweite Praedizierter_Punkt_auf_Istbahn Praedizierter_Punkt_auf_Istbahn Werteberechnung Sollvorgabe ohne Hindernis Sollvorgabe ohne Hindernis Sollvorgabe_Ohne_Hindernis_Matlab_Funktion Sollvorgabe_Ohne_Hindernis_Matlab_Funktion1 Hier geht zu Link:BSF-Sollbahnbestimmung Sollvorgabe mit Hindernis Sollvorgabe mit Hindernis Matlab Funktion Umschalter_Querfuehrung Umschalter_Querfuehrung Querregler_PID Querregler_PID Querregler_PID/PT_1_Eing_f Hier geht zu Link:Querregler_PID/Reglerentwurf Betriebsergebnis Bahn des Fahrzeugs Daten Zusammenfassung Literaturverzeichnis → zurück zum Gruppenartikel: SDE-Team_2020/21 → zurück zum Hauptartikel: SDE Praktikum Autonomes Fahren