BSF-Querreglung

Autoren: Daoyin Wang

Einleitung

Es wird ein Fahrzeug entwickelt, welches sich an den Anforderungen und Bedingungen des CaroloCups orientiert. Hierbei handelt es sich um einen Wettbewerb, indem studentische Teams mit autonom fahrenden Modellfahrzeugen Parcoure und Einparksituationen meistern müssen. Es wird in diesem Artikel die Querreglung vorgestellt. Die Aufgabe der Querreglung besteht darin, den Weg des Autos (tatsächliche Größe) und den Weg des Autos (Zielgröße) zu vergleichen.

Anforderungen

Im Lastenheft werden zur Querreglung folgende Anforderungen gestellt:

• Anforderungen funktionieren:

Abbildung1 der Anforderung für Querregelung

Abbildung2 der Anforderung für Querregelung

• Anforderungen zusammenfassen:

Abbildung1 der Anforderung

Abbildung2 der Anforderung

• Pflichtenheft zeigen:

Abbildung des Pflichtenheft

Meilensteine

1. Meilenstein: 14.05.2020
2. Meilenstein: 25.06.2020

BSFQuer_Querfuehrung

Programmübersicht-BSFQuer_Querfuehrung

BSFQuer_Querfuehrung

Programmierung

Sollvorgabe ohne Hindernis

Sollvorgabe ohne Hindernis

Sollvorgabe_Ohne_Hindernis_Matlab_Funktion

Sollvorgabe_Ohne_Hindernis_Matlab_Funktion1

Hier geht zu Link:BSF-Sollbahnbestimmung

Sollvorgabe mit Hindernis

Sollvorgabe mit Hindernis

Matlab Funktion

Umschalter_Querfuehrung

Umschalter_Querfuehrung

Werteberechnung

Werteberechnung

Praedizierter_Punkt_auf_Istbahn

Praedizierter_Punkt_auf_Istbahn

Querregler_PID

Querregler_PID

Regelentfernung/Vorausschauweite

Regelentfernung/Vorausschauweite

Ergebnis

Bahn des Fahrzeugs

Daten

Literaturverzeichnis

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