AEP Gruppe B2

Im SoSe14 wurde im Rahmen des Informatikpraktikums II die Aufgabe gestellt, ein autonom einparkendes Fahrzeug zu entwickeln. Als Grundlage diente ein Lego_Mindstorms_NXT. Entwickelt wurde dieses Fahrzeug von Dominik Bräker, Nina Gorski und Sebastian Henneböhl.

Aufbau

Das Fahrzeug wurde zunächst mit einer 1:1 Übersetzung über eine Kette zu einem Differential angetrieben, allerdings erwies sich diese Art von Antrieb als zu störanfällig und wurde durch einen 1:1 Zahnradantrieb zu einem Differential ersetzt. Die Lenkung wurde zunächst von Zahnräder übersetzt, welches allerdings Aufgrund der Genauigkeit durch eine Direktlenkung ersetzt wurde.

Es wurden neben dem NXT-Baustein an sich ein Antriebs- und ein Lenkungsmotor, ein Gyrosensor, ein Abstandssensor und ein Differential verbaut.

Die Abmessungen betragen:

Fahrzeuglänge: 31mm

Fahrzeugbreite: 15,5mm

Spurweite vorn: 12mm

Spurweite hinten: 12mm

Achsabstand: 22mm

Max. Radeinschlagswinkel Linkseinschlag: 20°

Max. Radeinschlagswinkel Rechtseinschlag: 20°

Bauplan

Hier ist der Bauplan für den LEGO Digital Designer zu finden. Datei:AEP Gruppe B2.lxf.zip

Software

Programmiert wurde der NXT mithilfe von Matlab 2014a 32-Bit und RWTH_Aachen_Toolbox_meets_NXT.

Konzept

Quellcode (Auszug)

 
Parameter eingeben
  power = 50;
  durchmesser = 0.056; %im Meter
  radumfang = durchmesser * pi;
  fahrzeuglaenge = 0.32; %in m
  luecke = fahrzeuglaenge * 1.3; %1,5 fache größe des fahrzeugs
  lueckegrad = round(luecke/radumfang * 360); 
  strecke = 1; %in m
  StreckeVorfahren = 0.1; % 10 cm vorfahren
  grad  = round(strecke/radumfang * 360);       %2046 ;    % 2046,28 Grad(errechnet durch den Radumfang) entspricht 1m
Motorfunktionen 
  motorA = NXTMotor(MOTOR_A, 'Power',  power, 'TachoLimit', 0,'SmoothStart', true); %% Unendlich lange fahren
  motorC = NXTMotor(MOTOR_C,'HoldBrake'); 
  motorA.SendToNXT();
  motorC.SendToNXT();
Motor vorbereiten
  bParklueckeGefunden = false;
  XStart =0;
Parlücke suchen
  while(bParklueckeGefunden == false)
Messwerte holen
    if (distance < 15) % Parklücke besetzt
    else
        % Parklücke frei
        if LueckenLaenge > luecke
            bParklueckeGefunden = true;          
        end
    end
  end
10 cm vorfahren
  motorA = NXTMotor(MOTOR_A, 'Power',  power, 'TachoLimit', round(StreckeVorfahren/radumfang * 360)); %% Unendlich lange fahren
  motorA.SendToNXT();
  motorA.WaitFor(); 
Einparken State Machine
Gyro reset -> Winkel = 0
  CalibrateGyro(nGyroPort, 'AUTO');
  pause(1) % NICHT BEWEGEN

Erst jetzt wieder Motor an!!!!
  nState = 1;
  bEinparkenErfolgreich = false;
  while(bEinparkenErfolgreich==false)
    switch nState
        case 1
                nState = 2;
        case 2
                nState = 3;
        case 3
                nState = 4;
        case 4
            NXT_PlayTone(440, 100); % Fanfare
            bEinparkenErfolgreich = true;% Parkvorgang abgeschlossen       
    end
  end;

--Ulrich Schneider (Diskussion) 08:31, 19. Jun. 2014 (CEST)

Tipps:

Quellcode absetzen (s.o.)
Inhalt ist übnersichtlich
Teammitglieder auf USER-Seite verlinken
Veröffentlichen Sie nicht den Quelltext, sondern das Konzept und die PAP. Sonst kopieren in einem Jahr alle Studierenden Ihren Quelltext.

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