Kommunikation Hokuyo LiDAR
Autor: Isaac Mpidi Bita (Diskussion)
Meilenstein 1:
- Diagnoseschnittstelle
- Recherche der Toolkette des Vorgangssemester
- Treiber Installation
- Hokuyo LiDAR via USB an PC (C-Quellcode, Visual Studio)
- Objektdatenverarbeitung analysieren und dokumentieren
- Überprüfung der vorliegende Dokumentation (ggf. Überarbeiten, aktualisieren)
- Diagnoseschnittstelle LiDAR in Control Desk (Objektliste, XY-Plotter)
- Rapid Control Prototyping
- Einweisung über den Einsatz der dSPACE Karte an das Team
- Einsatz der dSPACE Karte durchführen, nicht lauffähige Projekt debuggen und lauffähig machen
Meilenstein 2:
- Diagnoseschnittstelle
- Aktualisierung des Schnittstellendokumentes
- Rapid Control Prototyping
- Überprüfung bidirektionale Verbindung PC via RS232 zu DS1104
- Dokumentation als Signalflussplan
- Wiki Artikel zur bidirekionalen Verbindung
Einleitung
Im Rahmen des SDE-Praktikums sollen die Studierenden an das Carolo-Cup-Projekt weiterarbeiten. Dies hat für Ziel, das Erlangen praktischer Erfahrung bei eingenstädigen Entwicklung eines mechatronischen System und das Erlangen von Kompetenzen in der Projektplannung innerhalb eines Teams.
Dieser Artikel befasst mit zwei Themen: die Diagnoseschnittstelle und der Einsatz der dSPACE-Karte DS1104. Im Diagnoseschnittstelle wird hauptsächlich die Kommunikation LiDAR-PC via USB zu erstellen. Für den Einsatz der dSPACE-Karte ist das Ziel ein kompilierbares und lauffähiges Simulink-Online-Modell spätestens am Ende des Semester zu haben.
Dieser Artikel wird von Isaac Mpidi Bita bearbeitet.
Inbetriebnahme des Hokuyo LiDAR via USB
Hardware-Beschreibung
Treiber Installation
Um das Hokuyo LiDAR in der Laborrechner verwenden zu können. Benötigt man einen entsprechenden Treiber. Dies finden Sie im Ordner .../trunk/Tools/Lidar_Treiber Um den Treiber zu installieren brauchen Sie ADMIN-Rechte. Als Ansprechpartner können Sie sich an der Prof. Dr. Schneider oder an Ilja Raza wenden. Die Installationsvorgang läuft wie folgt:
Verfügbare Software
Debugging der Online Simulation
Einleitung
Das Debugging und die Laufähigkeit des Online-Modells war einer der Hauptziele für den Sommersemmer 2019. In dieser Abschnitt werden wichtige Erkenntnisse dieser Aufgabe dokumentiert.
Debug des Modells
In dieser Aufgabe wird systematisch das komplette Modell debuggt. Da das erste Ziel einer kompilierfähiges Online Modell ist. Werden die Richtigkeit und Plausibilität der Werte bzw. Datenfluss nicht berücksichtigt. Im Wintersemester 2019-2020 wird sich jedes Team um die Datenrichtigkeit deren Blöcke gewährleisten.
Damit das ganze System kompilierfähig ist muss nicht jeder Block kompilierbar sein. Weil es Signale, Variablen und Funktionen genutzt werden, die von anderen Blocks abhängen.
Error
Error Line 110: Library Failed to Build
Error RTI Build Error
Starting build procedure with RTI 7.0 (RTI1104, 02-May-2013) Model: "AKT" ---------------------------------------------------------------------- *** Using configuration set : "ModelReferencing" *** Working directory : "D:\SVN\SDE_Praktikum\MTR_SDE_Praktikum\Software\CaroloCupFahrzeug" *** Initializing code generation ### Starting Simulink Coder build procedure for model: AKT ------------------------------------------------------------ RTI Build Error Configuration Parameters dialog: Specification of the Fixed-step size with 'auto' is not supported in this version of RTI. TIP: For this option you can set a default value that applies to new models. To do so, open the Model Explorer and edit the Configuration Preferences of the Simulink Root model. ------------------------------------------------------------ *** Stopped RTI build procedure for model: AKT. ----------------------------------------------------------------------
Bedeutung
Der konkrete Buildfehler entsteht, weil die Schrittweite (Fixed-Step size) in Ihrem Modell nicht korrekt konfiguriert ist. MATLAB bietet hier eine Funktion "auto" - diese kann aber von Echtzeitsystemen wie der DS1104 nicht genutzt werden.
Behebung
- Simulink-Subsystem in einer neuen Simulink-Blank-Modell kopieren
- Jede einzelnen Block des Subsystem überprüfen
- Und Modell neu builden
Empfehlung
Hierfür empfehlt das dSPACE-Support einen fixen Wert mit einer Schrittweite von 1ms (= 0.001).
Error Line 110
Nicht gebuildete S-Function
Bei Änderung bzw. Verlust der Dateien muss die S-Function immer neu gebuildet werden.
Behebung
- Doppelklick auf der gewünchten S-Function
- Klicken SIe auf Build
- Klicken Sie auf für die Überschreibung bzw. Overwriting
- Klicken SIe auf Close
Sie werden einen Status erhalten, ob die Bildung erfolgreich oder fehlhaft war.
-
Menu S-Function
-
Status der Funktionsbildung
Nicht definierte Variablen
Error evaluating parameter 'Value' in 'CCF_online/BSF - Bahnplanung und Spurfuehrung/BSFVx - Bestimmung Sollgeschwindigkeit/BsfVx_VxHindernis_f64'
-
Fehlermeldung
-
FEhler im Simulink-Modell
Bedeutung
Die Funktion oder die genannte Variable wurde nicht definiert.
Behebung
Um den Fehlher zu beheben:
- Gehen Sie in der SVN-Ordner \Software\CaroloCupFahrzeug\parameter
- Wählen Sie die Parameterfile (*.m-File), wo die die Variable definiert wird,
in diesem Fall "param_BSF.m"
- Initialisieren Sie die gewünchte Parameter
in diesem Fall "BsfVx_VxHindernis_f64"
Achtung: Wenn diese Fehlermerdung häufig auftaucht, verifizieren Sie, ob die Verlinkung richtig gemacht wurde
Verbindungsfehler zu der dSPACE-Karte
File I/O error on file 'rti1104.tlc' Operation that caused an error: open
Umgang
- Verifizieren Sie ob die dSPACE-Karte richtig angeschlossen ist.
- Stellen Sie sich sicher, dass die dSPACE-MTLAB-Toolbox installiert ist.
- Stellen Sie sicher, dass sie die richtige MATLAB-Version gestartet haben.
Warnings
Verlinkungswarnung
Warning: bib_Sensoren_Aktoren_online.mdl, line 5405:
"bib_Sensoren_Aktoren_online/SEN - Sensoren - online/SenAbs -
Abstandssensorik/Infrarotsensor HR nach Hinten/MATLAB Function"
is a parameterized link
To view, discard, or propagate the changes for this link,
use the "Library Link" menu item
Link: bib_Sensoren_Aktoren_online/SEN - Sensoren - online/SenAbs -
Abstandssensorik/Infrarotsensor HR nach Hinten
Warning: Warning: bib_Sensoren_Aktoren_online.mdl, line 5103: "bib_Sensoren_Aktoren_online/SEN - Sensoren - online/SenAbs -
Abstandssensorik/Infrarotsensor HR/MATLAB Function" is a parameterized link. To view, discard, or propagate the changes for this
link, use the "Library Link" menu item
Link: bib_Sensoren_Aktoren_online/SEN - Sensoren - online/SenAbs - Abstandssensorik/Infrarotsensor HR
Warning: bib_Sensoren_Aktoren_online.mdl, line 5707: "bib_Sensoren_Aktoren_online/SEN - Sensoren - online/SenAbs -
Abstandssensorik/Infrarotsensor VR/MATLAB Function" is a parameterized link. To view, discard, or propagate
the changes for this link, use the "Library Link" menu item
Bedeutung
Diese Warnung taucht meistens beim Starten des Modell auf. Dies bedeutet, dass die Bibliothek im Modell nicht mehr mit dem Hyperlink überreinstimmen.
Umgang
- Rechtsklick auf das Block
- Wählen Sie „Library Link“
- Klicken Sie auf „Resolve Link“. Ein Dialog-Fernster wird sich öffnen
- Wählen SIe eine Aktion aus
Merke
- Wählen Sie Push, wenn Sie wollen, dass die Änderungen in die Bibliothek übernommen werden.
- Wählen SIe Restore, wenn Sie wollen, dass der Zustand aus der Bibliothek in das Model übernommen wird.
Ergebnis - Rapid Control Prototyping
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LOADING APPLICATION "CCF_online.sdf" ...
[#1] ds1104 - RTLIB: Application UUID: F9BBF58E-B4EE-4C6D-8AC3-5297A4983AA7 (0)
[#2] ds1104 - RTI: Initializing ... (720)
[#3] ds1104 - RTLIB: dSPACE slave-DSP firmware rev. 3.5 detected. (500)
[#4] ds1104 - RTI: Initialization completed (721)
[#5] ds1104 - RTI: Simulation state: RUN (700)
LOADING FINISHED
MAKE PROCESS SUCCEEDED
### Successful completion of Simulink Coder build procedure for model: CCF_online
*** Finished RTI build procedure for model CCF_online
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