Objekterkennung mit RP Lidar A1M8

Aus HSHL Mechatronik
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Autor: Thomas Miska

Aufgabenstellung

  1. Einarbeitung in dier bestehende Software
  2. Softwareentwurf in MATLAB
    1. Meilenstein 1:
    2. Ansteuerung des RP LiDAR A1M8
    3. Koordinatentransformation polar- zu karthesisch
    4. Testdokumentation der KOS-Trafo
    5. Objektbildung (z.B. Sukzessiv Edge Following)
    6. Testdokumentation der Objektbildung
    7. Meilenstein 2:
    8. Objekttracking (mit Kalman-Filter)
    9. Testdokumentation des Objekttrackings
    10. Attribute schätzen: v, a, B, T, Güte (s. Schnittstellendokument)
    11. Testdokumentation der Attribute mit Referenz
    12. Dokumentation im Wiki
  3. Softwareentwurf in C
    1. Meilenstein 3:
    2. Test der Kommunikation Kamera/LiDAR mit DS1104
    3. Testdokumentation
    4. Diagnoseseite in ControlDesk
    5. Darstellung der LiDAR-Objekte als XY-Plot und tabellarisch
    6. ggf. Fertigstellung der Kommunikation
    7. Meilenstein 4:
    8. Plausibilisierung der Messdaten (LiDAR, Kamera)
    9. Referenzmessungen
    10. Abschätzung der Güte der Spurerkennung und des Objekttrackings
    11. Dokumentation im Wiki

Getting started =

MATLAB Beispiel]



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