SLAM - Simultaneous Localization and Mapping

Autor: offen
Betreuer: Prof. Schneider
Art: offen
Projektlaufzeit:

Abb. 1: SLAM Karte des Xiaomi RoborockS50

Thema

SLAM ist ein Verfahren mit dem sich moderne Haushaltsroboter selbst lokalisieren und dabei eine digitale Karte des Umfeldes erstellen.

Ziel

Diese Recherchearbeit vergleich State-Of-The-Art-Verfahren zur Thema SLAM.

Aufgabenstellung

1. Einarbeitung in das Thema anhand von Fachliteratur
2. Entwicklung von Kriterien zur Bewertung von SLAM Verfahren
3. Vergleich aktueller Systeme anhand der Kriterien (morphologischer Kasten)
4. Empfehlung der Top 3 SLAM-Verfahren.
5. Kür: Welche Verfahren werden in den Haushaltsrobotern angewendet?
6. Dokumentation nach wissenschaftlichem Stand
7. Präsentation der Ergebnisse

Anforderung

• Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.)
• Wöchentliche Fortschrittsberichte (informativ)
• Projektvorstellung im Wiki

Literatur

• Probabilistic Robotics
• Simultaneous Localization and Mapping: Exactly Sparse Information Filters
• 3D Robotic Mapping: The Simultaneous Localization and Mapping Problem
• Simultaneous Localization and Mapping Algorithms with Environmental-Structure
• FastSLAM: A Scalable Method for the Simultaneous Localization and Mapping Problem in Robotics
• Autonomous Robot Navigation Based on Simultaneous Localization and Mapping
• think Bayes

Weblinks

1. Kickstarter: CrazyPi

Siehe auch

1. Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider
2. Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit

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