Kamerabildtransformation in Vogelperpektive

Autor: John Kneib
Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel

Einleitung: In diesem Artikel soll beschrieben werden, wie es möglich ist die Livebilder der Kamera in die Vogelperspektive zu transformieren. Zusätzlich wird betrachtet, welche Vorteile sich ergeben und wie hoch der Arbeitsaufwand ist.

Gründe für die Transformation der Bilder

Durch die Transformation der Bilder in die Vogelperspektive oder auch Birdseyeview ergeben sich verschiedene Vorteile. Durch die resultierende und immer gleiche Draufsicht auf das geschehene, lassen sich z.B. Fahrbahnmarkierungen einfacher und sicherer erkennen. Entfernungen z.B. von Stopplinien lassen sich nach einer Kamerakalibrierung sehr einfach ermitteln. Ein weiterer Vorteil ist, dass die Informationen vom Lidar auch alle in Koordinaten in "Draufsicht" vor liegen. Wenn die Position des Lidars im Kamerakoordinatensystem bekannt ist können die Daten des Lidars mit den Informationen der Kamera verschmolzen werden und genauere Messungen von z.B. Hindernissen statt finden.

Umsetzung in Matlab

In Matlab ist die Umsetzung sehr einfach durch einige vorgefertigte Befehle möglich bzw. eine Bibliothek. Hier soll auf die Matlab online Hilfe und das Beispiel für genauere Informationen verwiesen werden. https://de.mathworks.com/help/driving/examples/visual-perception-using-monocular-camera.html