AEP Gruppe B4 - SoSe18

Einleitung

Das Modul Informatik II im SS 18/19 des Studiengangs Mechatronik an der HSHL beinhaltet ein Praktikum unter der Leitung von Prof. Schneider. Das Praktikum ist in 3 Gruppen unterteilt, die verschiedene Aufgaben zu lösen haben. Als Mitglieder der Gruppe B war es unsere Aufgabe, einen Roboter zu konstruieren und zu programmieren, der autonom in einer Parklücke einparken kann, die 1,5 Mal so groß ist wie die Länge des Fahrzeugs. Für die Programmierung verwenden die Studierenden die Programme "Matlab" und "Simulink".

Zur Umsetzung des Projekts steht das Lego Mindstorms^TM Baukastensystem des Spielzeugherstellers Lego^TM zur Verfügung.

Teammitglieder der Gruppe B4

Kevin Hustedt
Alessio Cebeci
Henning Hoffmeier

Lernziele und Aufgaben im Praktikum

• Konstruieren eines fahrzeugähnlichen Roboters mit Hilfe von Lego
• Einarbeiten in die Programmiersoftware Matlab & Simulink
• Pflege des Dateimanagementsystems "SVN"
• Grafische Darstellung von Messwerten
• Programmierung mit Matlab & Simulink
• Erstellung einer Funktion zum autonomen Einparken
• Regelmäßige Präsentation der Ergebnisse
• Erstellung eines Wiki Artikels

Hardware

Bevor mit dem Programmieren begonnen werden konnte, musste zuerst ein Fahrzeug konstruiert werden. Um die aktuelle Position sowie die passende Parklücke zu finden wurden verschiedene Sensoren und Aktuatoren verbaut.

NXT-Baustein

Der NXT-Baustein ist das Herzstück des Fahrzeugs. Hier sind alle Sensoren und Motoren angeschlossen. Auf dem NXT werden die Programme geladen und ausgeführt.

Aktuatoren

Der Roboter verfügt über zwei Elektromotoren. Einer wird zum fortbewegen des Fahrzeugs verwendet und der andere dient der Lenkung. Bei den Motoren handelt es sich um LEGO-Servomotoren, die einen Elektromotor sowie einen Rotationssensor integriert haben. Die Servomotoren können mit verschiedenen Geschwindigkeiten betrieben werden sowie mithilfe des Sensors genau ausgerichtet werden.

Sensoren

• Gyrosensor -> Ermittlung der aktuellen Lage des Fahrzeugs
• Ultraschallsensor -> Erfassen der passenden Parklücke für das Fahrzeug

Fahrzeugparameter

Parameter	Wert
Länge in mm	270
Breite in mm	150
Höhe in mm	120
Spurweite in mm	110
Achsabstand in mm	210
Länge Parklücke in mm	405