RoboSoccer Gruppe A4 - WS 17/18

Autor: Lukas Kriete

Einleitung

Dieser Artikel beschäfftigt sich mit dem Bau eine Robotors, der die Fähigleit besitzt Fußball zu spielen. Da viel Zeit und Mühe in den Roboter gesetzt wurde , wurde under Roboter auf den Namen "BOOBBY" getauft. Dieses Projekt findet im Rahmen des Informatikpraktikums unter der Aufsicht von Prof. Schneider statt. Der Höhepunkt aller gebauten Roboter ist das Turnier, an dem unser Bobby endlich seine Fähigkeiten unter Beweis stellen kann.

Teammitglieder

Im folgenden werden die Teammitglieder und ihre Aufgaben kurz vorgestellt.

1. Moritz Oberg:
   • Entwicklung und programmieren mithilfe von BridxCC
   • Film für Youtube
2. Alessio Cebeci
   • Entwicklung und programmieren mithilfe von BridxCC
   • Konstruktion von Bobby in Lego Digital Designer
   • Bau des Roboters
3. Lukas Kriete
   • Bau des Roboters
   • Entwicklung einer Spielstrategie mithilfe von PAP-Designer
   • Entwicklung und programmieren mithilfe von BridxCC
   • Artikel auf dem Wiki der HSHL

Fahrzeugmerkmale:

1.Unterkonstruktion:

Besteht aus 2 Motoren. Die Motoren können die Rotationen auf einen Grad genau bestimmen. Dabei ist die maximale Umdrehungen 160 Umdrehungen/ Minuten und das ::maximale Drehmoment ca. 0,2 Nm. Die Unterkonstruktion besteht aus zwei Servormotoren. An den sind extra große Reifen, wodurch es Bobby möglich ist, schnelle zum Ball zu fahren oder sich zu drehen.

Außerdem haben wir bei Bau darauf geachten die Unterkonstruktion möglichst tief zu bauen, da dadurch der Schwerpunkt von Bobby weiter unten ist.

Das dritte Rad ist eine Kugel, wodurch sich Bobby sehr gut drehen kann.

Fahrzeugmerkmale: Beschriftung

2.Schussarm/ Greifarm:

Der vordere Teil des Arms dient dazu den Ball festzuhalten. Auf der entgegengesetzten Seite befindet sich der Teil zum schießen.

3.NXT-Brick

Der NXT- Brick ist das "Gehirn" von den Bobby. Bei ihm werden alle Sensoren und Motoren angeschlossen.

4.Infarot Sensor:

Empfangsbereiche: Infarotsensor

Anschlüsse

Hier wird gezeigt an welchen Anschluss welcher Motor/ Sensor befindet

Anschluss	mopdv	A	B	C	1	2	3
Schießen/Halten	Motor links	Motor rechts	Infarotsensor	Kompasssensor	Taster

5.Tastsensor:

Bei Berührung wird das vorderste Bauteil verschoben, dadurch schließt sich ein Stromkreis und das Signal wird an den Computer geleitet. Wenn das Objekt weg ist wird der Stromkreis ::unterbrochen da eine Feder den Taster wieder in die ursprüngliche Position drückt.

6.Kompass:

Der Sensor führt 100 Messungen pro Sekunde durch und übermittelt eine Zahl zwischen 0 und 359, die den Winkel zum Nordpol ausdrückt. Der Sensor verfügt über zwei ::Modi:

1. Im Lesemodus übermittelt der Sensor jedes Mal einen Wert, wenn er vom intelligenten Lego Mindstorms NXT-Stein einen Lesebefehl erhält.
2. Im Kalibriermodus kann der Sensor so eingestellt werden, dass er störende Magnetfelderdes Roboter-Elektromotors, der Batterien usw. neutralisiert.

Die Werte können als relative oder absolute Werte angezeigt werden. Das erleichtert die Programmierung, wenn der Roboter einer bestimmten Richtung folgen soll.