ASF Gruppe A3 - SoSe17
Kurze Vorstellung des Praktikums
In dem zweiten Semester, im Studiengang Mechatronik, in dem Modul Informatik Praktikum betreut von Prof. Schneider gab es das spannende Thema des autonomen Fahrens.
Die Aufgabe bestand darin ein Auto (gebaut aus Lego Mindstorms) autonom eine vorgegeben Fahrstrecke absolvieren zu lassen. Es sollte dem echten Leben nahe sein. Somit waren Bewertungskriterien, unter anderem, dass die rechte Fahrbahnspur nicht verlassen werden durfte. Die Programmierung wurde mit Hilfe von Matlab und NXC realisiert.
Lernziel des Praktikums
- Prinzipiellen Aufbau mechatronischer Systeme kennen zu lernen
- Konstruieren eines Autos mit Lego Mindstorms
- Kennlernen und einarbeiten der Programme Matlab und NXC
- Darstellung von Grafen in Matlab
- Überschaubaren Quellcode schreiben
- Kennenlernen des Ultraschallsensors und der NXCam
- Kennlernen der Filter Gleitender Mittelwertfilter, Tiefpassfilter und erzeugen gefilterter Messwerte
- Einblick in die Regelungstechnik des PD- Reglers
- Präsentieren der Aufgaben
- Arbeiten im Team
Teammitglieder der Gruppe A3
Maximilian Bröer
- Visualisierung des Fahrzeuges mit Hilfe des Lego Designer
- Programmieren mit Matlab
- Dokumentation der Programme
Fabian Nawrath
- Konstruieren des Fahrzeuges
- Programmieren mit Matlab und NXC
Nadine Schwenke
- Konstruieren des Fahrzeuges
- Programmieren mit Matlab
- Dokumentieren und Verfassen des Wiki Beitrages
Das Fahrzeug
Das Fahrzeug wird an der Hinterachse angetrieben. Dafür sitzt ein Motor (Bild 2) am hinteren Teil des Autos und übersetzt über ein Zahnrad(Getriebe), über das Differential den Antrieb auf die Achse. Das Differential ermöglicht die Wendigkeit bei Kurvenfahrten.
Die Lenkung an der Vorderachse wird ebenfalls über einen Motor (Bild 3), der das Fahrzeug nach links und rechts steuert, realisiert. Der Lenkeinschlag soll auf 40 Grad beschränkt werden.
Fahrzeugparameter
| Parameter | Wert |
|---|---|
| Länge | 280 mm |
| Breite | 140 mm |
| Spurweite (vorn) | 113 mm |
| Spurweite (hinten) | 110 mm |
| Achsabstand | 185 mm |
| Max. Lenkeinschlag | 40 ° |
Programmablaufplan
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