ArduMower: Inertialnavigation

Dieser Wiki-Beitrag ist Teil eines Projektes, welches im Rahmen vom Fachpraktikum Elektrotechnik im 6. Semester Mechatronik absolviert wurde. Ziel des Beitrags ist es, eine nachhaltige Dokumentation zu schaffen, welche die Ergebnisse festhält und das weitere Arbeiten am Projekt ermöglicht.

Autoren: Hanno Kerber

Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Schneider, Prof. Dr.-Ing. Mirek Göbel

Der Artikel beschäftigt sich mit der Inbetriebnahme der IMU(Inertial Measurement Unit) GY-85 , die eine Kombination aus drei verschiedenen Sensoren auf einer Platine darstellt. Es sind dabei ein Magnetsensor (Kompass), ein Beschleunigungssensor und ein Gierratensensor vorhanden. Die Einbindung der Inertialnavigation bietet eine Grundlage zum autonomen Verfahren des Roboters. Aufbauend auf den Ergebnissen in Inertialnavigation wird inbesondere die Inbetriebnahme des Sensors in Matlab Simulink als Modul der Ardumower Hauptsoftware erläutert.

Aufgabe

Integration der IMU GY-85 in Matlab Simulink

Erwartungen an die Projektlösung

• Lagebestimmung des Ardumower
• Schnittstelle zur Hauptsoftware, insbesondere für die Module Fahrtregler und Kartierung

Herangehensweise

Die Kommunikation des Sensors mit dem Arduino erfolgt über den I2C Bus. Das Simulink Support Package für Arduino bietet einen I2C Block für eine vereinfachte Kommunikation zwischen Busteilnehmern. Dazu sind die Adressen der einzelnen Sensoren und die auszulesenen Register aus dem Datenblatt des Sensorboards zu ermitteln. Für den GY-85 lauten diese:

Benötige Hardware

• IMU GY-85