AMR 2013
Dieses Artikel befasst sich mit dem Aufbau des autonomen mobilen Roboters AMR 2013 an der HSHL.
Systemübersicht
Konstruktion
Fahrgestell
Aktuatorenschalter
Motor
Empfängermodul
Fahrtenregler
Servo
Hall-Verteiler
Akku
Verkabelung
Anschlussplatine
Karosserie
Adapterplatine
Anschlüsse an der Adapterplatine
NC: Not Connected, Pin nicht angeschlossen bzw. ohne Funktion.
| Stecker auf Adapterplatine | Funktion | Pin Auf Stecker | Pin-Funktion | Pin auf dSPACE DS1104 |
|---|---|---|---|---|
| J1 | 5V DC | 1 | Vcc = 5V | |
| 2 | GND | |||
| J2 | Spannungsversorgung der Kamera | 1 | Vcc | |
| 2 | GND | |||
| J3 | Steuersignal der blauen LED-Diode
(Fernbedienungseingriff) |
1 | Vcc | |
| 2 | GND | |||
| 3 | Steuersignal | IO15, B-27 | ||
| J4 | Eingang der Hall-Signale vom Motor | 1 | NC | |
| 2 | Hall-Signal A | IO6, A-31 | ||
| 3 | Hall-Signal B | IO7, B-31 | ||
| 4 | Hall-Signal C | IO8, A-30 | ||
| 5 | GND | |||
| J5 | Infrarotsensor 3 hinten rechts | 1 | Vcc | |
| 2 | GND | |||
| 3 | Analogausgang des Sensors | , A-44 | ||
| J6 | Infrarotsensor 2 hinten seitlich | 1 | Vcc | |
| 2 | GND | |||
| 3 | Analogausgang des Sensors | , B-46 | ||
| J7 | Ultraschallsensor 1 vorne links | 1 | GND | |
| 2 | Triggersignal des Sensors | , A-16 | ||
| 3 | Triggersignal des Sensors | , A-16 | ||
| 4 | Echosignal des Sensors | , A-7 | ||
| 5 | Vcc | |||
| J8 | Ultraschallsensor 2 vorne rechts | 1 | GND | |
| 2 | NC | |||
| 3 | Triggersignal des Sensors | , | ||
| 4 | Echosignal des Sensors | , | ||
| 5 | Vcc | |||
| J9 | ||||