SDE Systementwurf SoSe2025: Testbericht Arbeitspaket 3.1

Autor: Benutzer: Jan Steffens

Einleitung

Im Rahmen des Arbeitspaket 3.1: Positionsmessung des Alphabot und Schätzung der Roboterpose [x,y,Ψ] soll die Topcon Station, das auf dem Alphabot montierte Prisma erfassen und über Bluetooth die aktuelle Alphabot Position und die Pose an MATLAB übermitteln.

Funktion

1. die Berechnete Ist-Ablage wird in Matlab berechnet und via Bluetooth mit der trackeSendeReglerTest.m an den Alphabot gesendet
2. mit der weisselinie_folgerBT_ohnekal.ino wird die Regelabweichung empfangen
3. folgend wird die Regelabweichung genutzt um mit dem PD-Regler die Stellgröße zu ermitteln
4. mit der Stellgröße werden die Motoren des Alphabot angesteuert und dieser Geregelt

Vorbedingung

Abb. 1: Test zur geregelten Fahrt

Tabelle 1: Notwendige Dateien

#	Datei	Beschreibung
1	weisselinie_folgerBT_ohnekal.ino	Testprogramm
2	trackeSendeReglerTest.m	Berechnung der Regelabweichung zur y-Achse der Topcon-Station

• Aufbau der Topcon-Station (Beispielhaft in Abbildung 1)
• weisselinie_folgerBT_ohnekal.ino auf den Alphabot hochladen
• trackeSendeReglerTest.m ausführen

Modultest

Da es sich bei dem durchgeführten Test nur um einen Zwischentest zu dem Arbeitspaket handelt, ist das Arbeitspaket mit diesem Test noch nicht abgeschlossen. Weitere Test, um gegebenenfalls den Regler weiter anzupassen stehen noch aus.

Testergebnis

Es ist zu beobachten, dass sich der Alphabot auf die y-Achse der Topcon-Station einregelt. Dabei ist auf der kurzen geraden Strecke ein geeignetes Regelverhalten zu erkennen. Allerdings muss das Verhalten in den Kurven der Fahrbahn, sowie das Regeln auf der Mittellinie noch getestet werden.