AEP - aktueller Stand

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Einleitung

In diesem Wiki-Artikel wird der Aktuelle Stand des Autonomen Einparkens dargestellt.

Aktueller Stand 30.01.2025

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Winter Semester 2024
Verantwortlicher: Philipp Sander

Der Grundsätzliche Zustand des Autonomen Einparkens wurde nur leicht verändert. Es wurden keine grundsätzlichen Änderungen am Einparkalgorithmus, Sensorik oder Ablauf vorgenommen.
Besonderer Fokus lag auf der Auswertung des Gierratensensors und die Ausmessung der Parklücke mithilfe der Bildverarbeitung und des dazugehörigen BSF-Lenkwinkels.

Änderungen

Um das Ziel des autonomen Einparkens zu erreichen wurden Änderungen in der AEP- und Gierratenbibliothek vorgenommen. Außerdem wurden Änderungen CCF_Online Modell vergenommen.

Zusammenfassung

• Ausmessung der Parklücke mit BSF-Lenkwinkel funktionsfähig
  
• Autonomes Einparken funktioniert theoretisch
  
• Die States werden sauber durchlaufen und Enden in State 4
  
• Gierratenwinkel funktioniert mit der neuen Drift-Filterung
  

Probleme

1) Das Auto hält nicht rechtzeitig an und kollidiert
2) AEP_Gier_Reset_bit funktioniert nicht wie gewollt
3) Reset Taster setzt AEP nicht in Grundzustand zurück

Empfehlung

1) Im AEP Ablauf muss das Auto oft abbremsen und wieder anfahren. Das Auto reagiert sehr träge auf Geschwindigkeitsvorgaben.
Zur schnellern Bremsung kann "gegengefahren" werden. Oder man könnte auch versuchen die interne Bremse des Autos zu benutzen
2) Implementation in bib von Sen-SabGier: Wenn das AEP_Gier_Reset_bit gesetzt wird soll NUR Reset der Gierwinkel und nicht komplette Gierrate resetet werden!