Jetracer Steuerung

Verschiedene manuelle Steuerungsmodi

Die verschiedenen Möglichkeiten wie der JetRacer gesteuert werden kann werden im Tutorial Robot Movement Control beschrieben. Hierbei ist zu beachten das beim Befehl "sudo adduser jetbot dialout" welcher den User hinzufügt, das jetbot durch ein jetracer ersetzt werden muss.

Steuerung per Node Publishing

Wie im Tutorial beschrieben kann der Roboter anhand einer Publishing Note Befehl für Befehl gesteuert werden. Dies ist zu Beginn nützlich um zu testen ob alle Bewegungsmöglichkeiten funktionieren.

Steuerung per Tastatur

Ebenfalls kann der Roboter per Tastatur gesteuert werden. Dieser Modus läuft flüssiger als die Publishing Node, ist aber gewöhnungsbedürftig.

Steuerung per Joystick

Der intuitivste Steurungsmodus ist das steuern per Game Controller, hier genannt Joystick. Für diesen Modus muss allerdings erst der Controller mit der Virtualbox verbunden werden. Hierfür muss in den Einstellungen der VM der Controller als USB Input Gerät festgelegt werden. Außerdem muss vielleicht der Input an der Virtualbox von js0 auf js1 geändert werden, da sonst die Maus als Input für die Steuerung benutzt wird. In diesem Tutorial: Assign specific device input paths wird beschrieben wie dies in einer ubunutu Umgebung möglich ist.

serielle Benutzer Gruppe hinzufügen

Geben Sie den Befehl ls /dev in jetson nano ein, um zu prüfen, ob die Treiberplatine normal mit jetracer verbunden ist und ob die Geräte ttyACM0 und ttyACM1 gefunden werden. (Wobei ttyACM0 für die Kommunikation mit dem Mikrocontroller und ttyACM1 für die Kommunikation mit dem Radargerät verwendet wird).

ls /dev

Geben Sie den folgenden Befehl ein, um die Benutzergruppe für den seriellen Anschluss hinzuzufügen, andernfalls haben Sie keine Berechtigung, den seriellen Anschluss zu bedienen. Wenn das konfigurierte System bereits Berechtigungen hinzugefügt hat, können Sie diesen Schritt überspringen.

ls -l /dev/ttyACM*           #Sehen sie die Einwahl der Benutzer Gruppe
id -Gn                       #Anzeige der Benutzergruppe, zu der der aktuelle Benutzer gehört; die erste Gruppe ist der aktuelle Benutzer
sudo adduser jetson dialout  #Hinzufügen des aktuellen Benutzers zur Benutzergruppe dialout, in der sich die serielle Schnittstelle befindet

Geben Sie den Befehl „sudo reboot“ ein, um neu zu starten, das Passwort ist jetson
Der obige Befehl zum Hinzufügen kann erst nach dem Neustart wirksam werden, und wenn keine Berechtigung für den seriellen Anschluss besteht, meldet der Roboterchassis-Knoten nach dem Hochfahren immer einen Fehler.

sudo reboot  #restart jetson nano

Roboter Karosserie Knoten öffnen

Verbinden Sie SSH mit dem Roboter, um das Terminal zu öffnen, und geben Sie den folgenden Befehl ein, um den Roboter-Masterknoten zu starten.

roscore #Start des Roboter-Masterknotens

Der folgende roslaunch-Befehl startet auch automatisch den Master-Knoten, aber der Zweck des Starts des Master-Knotens allein ist es, die Verbindung zur virtuellen Maschine ständig aufrechtzuerhalten. Andernfalls wird der Master-Knoten automatisch geschlossen, wenn der Chassis-Knoten geschlossen wird, was dazu führt, dass die virtuelle Maschine nicht mehr verbunden ist.
Geben Sie den folgenden Befehl ein, um den Roboter-Chassis-Knoten zu starten.

roslaunch jetracer_ros jetracer.launch #Start des Roboter Chassis Knoten

Öffnen Sie das Terminal der virtuellen Ubuntu-Maschine und geben Sie den folgenden Befehl in das Terminal ein, um zu überprüfen, ob die Kommunikationsverbindung zwischen den Maschinen normal funktioniert.

rostopic list

Wenn nach der Ausführung des Befehls der in der Abbildung unten gezeigte Inhalt erscheint, bedeutet dies, dass die Kommunikation zwischen den verschiedenen Geräten erfolgreich ist; wenn keine Verbindung hergestellt werden kann, überprüfen Sie, ob die IP-Adresse und der Hostname in den obigen Schritten falsch sind oder ob sie mit demselben WiFi verbunden sind.

1. /cmd_vel ist das Thema der Roboterbewegung und wird vom Roboter gesteuert.
2. /imu ist das IMU-Thema des Roboters.
3. /motor/* zeigt die aktuelle eingestellte Geschwindigkeit an und stellt die Geschwindigkeit des linken und rechten Motors ein.
4. /odom ist der Kilometerzähler des Roboters.
5. /odom_combined ist der Fusionskilometerzähler des Roboters, der sich aus der Kombination des kodierten Kilometerzählers mit den IMU-Daten ergibt.

Steuerung per Veröffentlichungs Knoten

Nachdem die Kommunikation zwischen den Maschinen normal verlaufen ist, lassen Sie bitte den Chassis-Knoten des Roboters normal laufen und stellen Sie das Auto auf den Boden.
Öffnen Sie ein Terminal in der virtuellen Ubuntu-Maschine und geben Sie den folgenden Befehl ein, um den Topic Publishing Node zu starten.

rosrun rqt_publisher rqt_publisher #Start topic publishing node

Im Pop-up-Fenster wählen Sie bitte das Thema /cmd_vel, klicken Sie auf „+“, um ein neues Thema zu erstellen, /cmd_vel ist das Thema der Steuerung der Bewegung des Roboters, linear->x gibt die lineare Geschwindigkeit des Roboters an, und angular->x gibt die Winkelgeschwindigkeit des Roboters an.
Ändern Sie den Wert von linear.x auf 0,5, klicken Sie mit der rechten Maustaste und wählen Sie „Ausgewähltes veröffentlichen“. Wenn Sie ein Thema veröffentlichen, bewegt sich der Roboter 0,5 Meter vorwärts und hält dann an; wenn linear.x auf 0 und angular.z auf 3,14 geändert wird, dreht sich der Roboter um einen halben Kreis.
Note: Das Thema, das wir hier sehen, ist cmd_vel, bitte wählen Sie den Typ Twist, und wählen Sie andere Themen, das Auto darf sich nicht bewegen.

Press Ctrl+C to close the topic publishing node.
Re-open a terminal on the robot side and enter the following command to view the topic information of the car movement.

rostopic echo /cmd_vel #Display /cmd_vel receives the topic

Steuerung per Tastatur

Press "Ctrl+Alt+t" on the Ubuntu virtual machine to open a new terminal, and enter the following command to open the keyboard control topic node.

roslaunch jetracer_ros keyboard.launch

At this point, you can use the up and down keys to control the movement of the robot, and the movement data can be viewed in the topics received by the robot terminal.

Press ctrl+c to interrupt node running and exit.
Note: The above controls are only valid when the robot master node and the robot chassis node are activated. If the robot does not move after pressing the button or modifying the corresponding value in the topic, it may be that the node is not turned on or the multi-machine communication is abnormal. Please check again. Node operation and multi-machine communication.

Steuerung per Kontroller

Check the USB receiver of the gamepad to the computer, and a box will pop up, please select Connect to Virtual Machine -> Ubuntu Jetracer.

Run the following command in the virtual machine to test whether the gamepad is connected normally [Note: Connect the receiver of the gamepad to the virtual machine for control, if the gamepad is connected to the jetson nano for control, there will be serious delays]

ls /dev/input/

Among them, js0 represents the game joystick handle, run the following command to test whether the game handle is normal.

jstest /dev/input/js0

Press different buttons on the remote control handle, the corresponding button value will change.
Press "Ctrl+C" to end the node.
Enter the following command in the virtual machine to start the gamepad control node.

roslaunch jetracer_ros joy.launch

Turn on the power of the handle, press the HOME button, a red light will be displayed, then press and hold the A button, and control the left joystick at the same time to control the movement of the robot; release the A button, the robot stops.

If the remote control fails, you can enter the following command in the virtual machine, open the ~/catkin_ws/src/jetracer_ros/scripts/teleop_joy.py program, and change the values of axes[ ] and buttons[ ] to the actual corresponding button values.

sudo nano catkin_ws/src/jetracer_ros/scripts/teleop_joy.py #Open the remote control program file