Jetracer Steuerung

Verschiedene manuelle Steuerungsmodi

Die verschiedenen Möglichkeiten wie der JetRacer gesteuert werden kann werden im Tutorial Robot Movement Control beschrieben. Hierbei ist zu beachten das beim Befehl "sudo adduser jetbot dialout" welcher den User hinzufügt, das jetbot durch ein jetracer ersetzt werden muss.

Steuerung per Node Publishing

Wie im Tutorial beschrieben kann der Roboter anhand einer Publishing Note Befehl für Befehl gesteuert werden. Dies ist zu Beginn nützlich um zu testen ob alle Bewegungsmöglichkeiten funktionieren.

Steuerung per Tastatur

Ebenfalls kann der Roboter per Tastatur gesteuert werden. Dieser Modus läuft flüssiger als die Publishing Node, ist aber gewöhnungsbedürftig.

Steuerung per Joystick

Der intuitivste Steurungsmodus ist das steuern per Game Controller, hier genannt Joystick. Für diesen Modus muss allerdings erst der Controller mit der Virtualbox verbunden werden. Hierfür muss in den Einstellungen der VM der Controller als USB Input Gerät festgelegt werden. Außerdem muss vielleicht der Input an der Virtualbox von js0 auf js1 geändert werden, da sonst die Maus als Input für die Steuerung benutzt wird. In diesem Tutorial: Assign specific device input paths wird beschrieben wie dies in einer ubunutu Umgebung möglich ist.

Falls der Roboter nicht geradeaus fährt wenn man eine gerade Bewegung eingibt, könnte es daran liegen das die Räder beim Aufbau leicht versetzt montiert wurden. Dies kann durch eine Änderung des Fahrtwinkels kompensiert werden. In diesem Tutorial: Robot Odometer Calibration wird beschrieben wie man den Winkel einstellen kann. Außerdem nützlich dafür ist dieser Beitrag: Editing Cfg Files in Linux welcher erklärt wie man eine config Datei in Linux bearbeitet.

"Serial User Group" hinzufügen

• Enter the command ls /dev in jetson nano to check whether the driver board is connected to jetbot normally, and whether ttyACM0 and ttyACM1 devices are found [where ttyACM0 is used to communicate with the microcontroller, and ttyACM1 is used to communicate with the radar].

ls /dev

[]

• Enter the following command to add the serial port user group, otherwise, you will not have permission to operate the serial port. Using the configured system has already added permissions, you can skip this step.

ls -l /dev/ttyACM*           #View the serial port user group as dialout
id -Gn                       #View the user group that the current user belongs to, the first one is the current user
sudo adduser jetson dialout  #Add the current user to the user group dialout where the serial port is located

[]

• Enter the command "sudo reboot" to restart, the password is jetbot [Note: The above addition command can take effect only after restarting, and when there is no serial port permission, the robot chassis node will always report an error after booting up].

sudo reboot  #restart jetson nano